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本发明公开了一种实时鲁棒的非结构化道路检测方法，包括以下步骤：S1：利用待处理图像的彩色信息对道路区域和非道路区域进行混合高斯建模；S2：利用分块分类方法和分段方法提取道路边界点；S3：选取三次B样条曲线模型作为道路模型，使用最小二乘法求解...
该专利属于南宁市正祥科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南宁市正祥科技有限公司授权不得商用。

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