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本实用新型提供了一种机器人的臂部机构及具有其的机器人。该机器人的臂部机构包括：肩部摆动关节，绕第一轴线可转动地设置在上躯干上；大臂，绕第二轴线可转动地设置在肩部摆动关节上；腕传动座，绕第三轴线可转动地设置在大臂上；腕部连接法兰，绕第四轴线可...该专利属于深圳光启合众科技有限公司;深圳光启创新技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳光启合众科技有限公司;深圳光启创新技术有限公司授权不得商用。