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本申请公开了减速器码盘结构、减速器及机械手，属于减速器技术领域。本申请解决了原有码盘结构拆装不方便的问题。减速器码盘结构包括呈环状的壳体，所述的壳体内设有码盘一，所述的码盘一周向旋转设置在壳体内，码盘一的中部具有供其它轴部件穿过的安装孔一，...
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