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本发明实施例提供一种惯性轮控制方法及装置，应用于包括惯性轮的自行车机器人。所述控制方法包括：对自行车机器人的倾斜角度进行采集，得到自行车机器人的倾斜角度值；对惯性轮的转动速度进行采集，得到惯性轮的转动速度值，并根据转动速度值得到自行车机器人...
该专利属于桂林理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过桂林理工大学授权不得商用。

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