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本发明公开了冗余CAN总线通信系统的数据通信方法，包括：发送端将包含滚动计数值a的PDO报文在两条CAN总线上发送；发送端发送具有同一个报文ID的PDO报文时，每发送一帧PDO报文，滚动计数值a加1，a的初始值为0，上限值为N，当a达到N时...
该专利属于中国船舶重工集团公司第七一一研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶重工集团公司第七一一研究所授权不得商用。

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