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一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构，包括固定机架、三自由度平动机构和差速驱动结构，该差速驱动结构由两个差速连杆、两个虎克铰、两根三维平动连杆和末端执行器构成，两个差速连杆通过移动副连接，一个三自由度平动结构固定连接一根三维平动连杆，一根...
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