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本发明的对象是一种身体(190)连结到全方向移动地面基座(140)的人形机器人(100)，所述人形机器人(100)装备有：‑用于提供测量结果的身体位置传感器、基座位置传感器以及角速度传感器，‑致动器(212)，其包括位于所述全方向移动基座中...该专利属于软银机器人欧洲公司;法国国家信息与自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过软银机器人欧洲公司;法国国家信息与自动化研究所授权不得商用。