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本发明公开了平流层飞艇定高飞行非线性PID控制方法，通过测量飞艇高度与垂向速度，计算高度误差与误差积分，形成高度误差PID控制信号；采用Sigmoid函数与柔化函数分别进行调制并叠加形成最终的期望俯仰角指令信号；根据飞艇俯仰通道的微分方程所...该专利属于烟台南山学院;中国人民解放军海军航空工程学院所有，仅供学习研究参考，未经过烟台南山学院;中国人民解放军海军航空工程学院授权不得商用。