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本发明公开了一种双足机器人的步态控制方法和装置，该方法包括：选取起步阶段、中步阶段和止步阶段的步态控制参数，并获取双足机器人的零力矩点位于稳定区域内时质心在中步阶段的运动轨迹；得到质心在中步阶段起始时各步态控制参数的第一数值和质心在中步阶段...
该专利属于歌尔声学股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过歌尔声学股份有限公司授权不得商用。

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