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本发明公开了一种内窥镜胶囊控制器，包括用于控制胶囊移动的磁铁，还包括用于控制磁铁转动和翻滚的磁铁万向旋转装置；可沿水平方向摆动、用于悬挂磁铁万向旋转装置的摆臂；可沿竖直方向摆动、用于调整磁铁的高度的主臂，主臂与摆臂铰接；用于安装主臂并且能够...
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