下载一种3D欠驱动双足机器人的动力学模型计算方法的技术资料

文档序号:13710414

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本发明涉及机器人技术领域,提供了一种3D欠驱动双足机器人的动力学模型计算方法,该方法针对3D欠驱动双足机器人,对其在单足支撑相与双足支撑相都进行了动力学模型计算;其中,机器人的双足支撑相由碰撞过程以及坐标切换过程组成。相比于以往的动力学模型...
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