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本发明公开了一种带有跟踪误差约束的桥式吊车自适应跟踪控制器及方法，首先为台车选择了一条光滑连续的S形轨迹；然后为保证台车跟踪目标轨迹，根据能量整形的观点设计出一种自适应跟踪控制器；最后，为保证台车的跟踪误差始终在允许的范围内，在自适应跟踪控...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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