下载用于通过在零垂直空间内进行咬合同时发生零空间移动而定位操纵器臂的系统和方法的技术资料

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用于通过在零垂直接头速度子空间内浮动第一组接头来定位操纵器臂的末端执行器或远程中心并且通过在正交于零垂直空间的零空间内驱动第二组接头伴同时进行末端执行器定位而提供操纵器臂的近侧部分的期望的状态或移动的装置、系统和方法。方法包括,在零垂直空间...
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