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本发明实施例提供了一种七轴工业机械臂的逆运动学求解方法，根据每两个离散点得到第一关节角的变化趋势得到离散点集合中每一点对应的第一关节角的值；采用每个离散点的末端位姿矩阵，获取第五或第六姿态的坐标原点，再求出第三姿态的坐标原点，求出第二关节角...
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