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本发明提供一种具有多个闭环子链的轮式移动焊接机器人，包括多个并联机构闭环执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链、机身和可移动平台的运动可实现动...
该专利属于广西大学所有，仅供学习研究参考，未经过广西大学授权不得商用。

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