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本发明公开了一种具有可快速更换末端执行器功能的微创外科手术器械，手术器械主要由主体连杆部分，手腕部分，快换座部分和末端执行器部分四部分组成。该手术器械具有俯仰自由度、偏转自由和末端执行器开合自由度。主体连杆一端与动力装置相连，一端通过关节轴...
该专利属于天津工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津工业大学授权不得商用。

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