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本发明涉及一种工业机器人无外部传感器的外力检测方法，所述外力检测方法是依据动量偏差观测器算法获得外力在机器人各关节上的等效力矩，依据等效外力矩可以得出外力的大小、大致方向，以及所作用连杆；只需从工业机器人关节电机驱动器读取关节驱动力矩参数以...
该专利属于福州大学所有，仅供学习研究参考，未经过福州大学授权不得商用。

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