齿轮装置制造方法及图纸

齿轮装置(1)包括：外筒(2)；多个曲轴(20)；支座(4)，支撑曲轴(20)以使其旋转自如，且与曲轴(20)的旋转联动而相对于外筒(2)旋转；多个直齿轮(18)，在曲轴(20)中延伸设置到支座(4)外侧的部位，与曲轴(20)同轴地被固定；输入齿轮(16)，具有啮合于多个直齿轮(18)的齿轮部(16a)，并向各直齿轮(18)传递旋转驱动力；以及垫圈机构，包括设置在支座(4)外部的垫圈(41、42)。输入齿轮(16)在支座(4)的轴向外侧的位置，通过与多个直齿轮(18)啮合，从而被限制为不沿输入齿轮(16)的径向移动，并且被垫圈机构的垫圈(41、42)限制为不沿输入齿轮(16)的轴向移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】齿轮装置(1)包括：外筒(2)；多个曲轴(20)；支座(4)，支撑曲轴(20)以使其旋转自如，且与曲轴(20)的旋转联动而相对于外筒(2)旋转；多个直齿轮(18)，在曲轴(20)中延伸设置到支座(4)外侧的部位，与曲轴(20)同轴地被固定；输入齿轮(16)，具有啮合于多个直齿轮(18)的齿轮部(16a)，并向各直齿轮(18)传递旋转驱动力；以及垫圈机构，包括设置在支座(4)外部的垫圈(41、42)。输入齿轮(16)在支座(4)的轴向外侧的位置，通过与多个直齿轮(18)啮合，从而被限制为不沿输入齿轮(16)的径向移动，并且被垫圈机构的垫圈(41、42)限制为不沿输入齿轮(16)的轴向移动。【专利说明】齿轮装置
本专利技术涉及齿轮装置。
技术介绍
以往，作为以小型轻量的结构获得大减速比的减速机，已知有如专利文献I中记载的偏心摆动型齿轮装置。在此种齿轮装置中，将马达的旋转驱动力经由圆筒状的输入齿轮(即，中间齿轮)以及与其啮合的直齿轮(即，传动齿轮)传递至曲轴(即，偏心体轴)，使该曲轴旋转。该输入齿轮分别通过轴承而旋转自如地支撑于减速机的支座以及马达法ΛΑ~O但是，在如上所述的结构的齿轮装置中，需要支撑输入齿轮的轴承，因此，制造成本高，而且，在支座的内部需要设置轴承的空间。对此，提出有如专利文献2中记载的齿轮装置，未用轴承支撑输入齿轮(即，分配齿轮)的结构。即，该齿轮装置具有规定输入齿轮的半径方向的位置并且规定轴向的位置的结构。具体而言，通过设置在输入齿轮周围的多个(例如三个以上)的直齿轮(即，偏心体轴齿轮)啮合于该输入齿轮，从而规定输入齿轮的半径方向的位置，而且，通过在支座的内部将输入齿轮设置在两个外齿齿轮之间，从而规定输入齿轮的轴向的位置。在此种结构中，不需要支撑输入齿轮的轴承。但是，在专利文献2中记载的齿轮装置中，采用了通过将输入齿轮设置于齿轮装置的支座的内部，并且将该输入齿轮设置于两个外齿齿轮间，从而限制输入齿轮的轴向移动的结构，因此，结构变得复杂。而且，在此种齿轮装置中，当为了变更减速比等而更换输入齿轮时，需要分解齿轮装置的机构部分集中的支座来更换支座内部的输入齿轮等的作业。因此，会发生繁琐的作业工序，存在制造成本或维护成本等增大的可能性。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利公开公报特开2002-317857号专利文献2:日本专利公开公报特开2007-263253号
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够以简易的结构限制输入齿轮沿其轴向移动，且输入齿轮的更换容易的齿轮装置。本专利技术的齿轮装置用于在一对配对侧部件间以指定的减速比传递旋转力，包括:外筒，能够固定于其中一个所述配对侧部件上；多个曲轴；支座，能够固定于另一个所述配对侧部件上，且旋转自如地收容在所述外筒内部，并支撑所述多个曲轴以使所述多个曲轴旋转自如，而且，与所述多个曲轴的旋转联动而相对于所述外筒旋转；多个直齿轮，同轴地固定在该曲轴中延伸设置到所述支座外侧的部位；输入齿轮，具有啮合于所述多个直齿轮的齿轮部，并向该多个直齿轮的每一个传递旋转驱动力；以及垫圈机构，包括设置在所述支座外部的多个垫圈，其中，所述输入齿轮在所述支座的轴向外侧的位置，通过与所述多个直齿轮啮合，从而被限制为不沿该输入齿轮的径向移动，并且被所述垫圈机构限制为不沿该输入齿轮的轴向移动。【专利附图】【附图说明】图1是表示将本专利技术的第一实施方式所涉及的齿轮装置适用于机器人的肩关节的部分的状态的剖视图。图2是图1的齿轮装置的剖视图。图3是图1的齿轮装置的右侧视图。图4是图1的齿轮装置的左侧视图。图5是本专利技术的第二实施方式所涉及的齿轮装置的剖视图。图6是图5的齿轮装置的右侧视图。图7是本专利技术的第三实施方式所涉及的齿轮装置的剖视图。图8是图7的齿轮装置的右侧视图。图9是本专利技术的第四实施方式所涉及的齿轮装置的剖视图。图10是图9的齿轮装置的右侧视图。图11是图9的垫圈端部附近的放大剖视图。【具体实施方式】以下，参照附图详细说明本专利技术的具体的实施方式。本实施方式所涉及的齿轮装置是作为减速机而适用于例如机器人的回转体或腕关节等回转部、或者各种工作机械的回转部的齿轮装置。在以下的本实施方式的说明中，对将齿轮装置适用于机器人的臂等回转体的例子进行说明。(第一实施方式)如图1所示，第一实施方式所涉及的齿轮装置I是在机器人的肩关节的部分，以指定的减速比在回转体50与基座52之间传递旋转力的装置。齿轮装置I使经由圆筒状的第一驱动轴DSl传递的马达的旋转驱动力减少，从而驱动回转体50以使其相对于基座52旋转。此外，在本实施方式中，用于旋转驱动机器人的肩关节之前的部分(例如，手或腕等部分)的第二驱动轴DS2以及第三驱动轴DS3在第一驱动轴DSl的内部与该第一驱动轴DSl及支座4以同轴状设置，且贯穿齿轮装置I的中央部分。如图1?4所示，本实施方式的齿轮装置I具备外筒2、内齿销3、支座4、主轴承6、多个曲轴20、曲轴轴承22、摆动齿轮24、输入齿轮16、分别固定于多个曲轴20的多个直齿轮18、以及具备设置在各直齿轮18两侧的垫圈41、42的垫圈机构。齿轮装置I的机构部分(即，比外筒2位于内侧的部分)被隔离在通过使回转体50、基座52以及外筒2合体而形成的空间内，该空间与外部隔绝，在该空间内部封入有润滑油。外筒2呈能够固定于其中一个配对侧部件(本实施方式中为基座52)的形状，作为齿轮装置I的壳体发挥功能。该外筒2呈大致圆筒状。外筒2例如通过螺栓BI紧固于机器人的基座52。在外筒2的内面，沿周向等间隔地设置有多个内齿销3。内齿销3作为由外齿齿轮构成的摆动齿轮24所啮合的内齿发挥功能。摆动齿轮24的齿数稍少于内齿销3的数目。在本实施方式中，使用两个(多个)摆动齿轮24。支座4呈能够固定于另一配对侧部件(本实施方式中为回转体50)的形状，例如被紧固于机器人的回转体50，能够相对于外筒2旋转，以与外筒2同轴设置的状态收容在该外筒2内。在本实施方式中,支座4相对于外筒2而以相同的轴为中心旋转。该支座4通过多个螺栓B2紧固于回转体50。当支座4相对于外筒2旋转时，回转体50相对于基座52回转。另外，在本实施方式中，使支座4紧固于回转体50而回转，并使外筒2固定于基座52而不动，但当然也可将外筒2紧固于回转体50，并将支座4紧固于基座52来使用。支座4通过沿轴向隔开间隔设置成一对的主轴承6被支撑为能够相对于外筒2旋转。并且，支座4具备基部32及端板部34，在它们之间形成有收容摆动齿轮24的收容空间33，该摆动齿轮24是在外筒2与支座4之间传递旋转力的传动部件。基部32具有在外筒2内设置在该外筒2的端部附近的基板部32a和从该基板部32a朝向端板部34而沿轴向延伸的多个轴部32b。轴部32b通过螺栓5紧固于端板部34。由此，基部32与端板部34成一体。而且，在支座4的径向中央部，设有沿支座4的轴向贯穿的贯穿孔4a。收容空间33穿过贯穿孔4a连通到支座4的外部。通过该贯穿孔4a，上述的第二驱动轴DS2以及第三驱动轴DS3贯穿支座4的中央。曲轴20设有多个(本实施方式中为三个)，各曲轴20在支座4中，沿周向等间隔地每隔120度设置在贯穿孔4a以及输入齿轮16的周围。各曲轴20通过一对曲轴轴承22旋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村江儿，小笠原康展，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：
国别省市：