多操作模式四足机器人制造技术

多操作模式四足机器人，包括上、下组件（A、B）、第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）和第一至第五功能扩展组件（D、E、F、G、H）。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的两个侧部均设有传动轴，一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件（A）的第一至第四上连杆（A1、A2、A3、A4）分别依次活动连接在传动轴的圆形轴端；下组件（B）的第一至第四下连杆（B1、B2、B3、B4）分别依次固定连接在传动轴的方形轴端。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的前后端均分别设有前后盖板，前后盖板均可以和功能扩展组件进行对接。通过选择不同的功能扩展组件，可以实现机器人不同的操作模式。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】多操作模式四足机器人，包括上、下组件（A、B）、第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）和第一至第五功能扩展组件（D、E、F、G、H）。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的两个侧部均设有传动轴，一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件（A）的第一至第四上连杆（A1、A2、A3、A4）分别依次活动连接在传动轴的圆形轴端；下组件（B）的第一至第四下连杆（B1、B2、B3、B4）分别依次固定连接在传动轴的方形轴端。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的前后端均分别设有前后盖板，前后盖板均可以和功能扩展组件进行对接。通过选择不同的功能扩展组件，可以实现机器人不同的操作模式。【专利说明】多操作模式四足机器人
本专利技术涉及一种移动机器人，具体涉及一种可变形的多操作模式四足机器人。该装置可用于军事领域中勘察特殊地形，执行特种任务；民用领域中用做娱乐设施等。
技术介绍
四足机器人是足式移动机器人领域中最常见的一种类型，中国专利CN1956822和ZL201110303670.7公开了一类具有步行能力的四足机器人，这类足式机器人只能实现一般的足式运动，模式单一。中国专利还公开了一些具有变形能力的机器人，如CN101973319公开了一种滚动六面体机构，该机构由4个支链和2个十字杆组成，并由2个电机驱动，能够以滚动方式移动；CN102145719公开了一种滚动机器人，由两个十字杆通过8个U副连接四个连杆，实现滚动运动。但以上两个技术方案由于结构和自由度限制，机器人变形量较少，只能滚动。专利CN102673669公开了一种移动机构，通过改进运动支链，提高机构的变形和移动能力。为进一步提高这类由一系列连杆组成移动机构的移动性能，需要集成变形、折叠、步行等多种运动模式的四足机器人方案，使得机构能够以多种方式变形和移动，并且增加不同的操作工具，集成抓取、探测、钻孔等多种操作模式，提高机器人操作能力。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题:提出一种由上下组件以及四个可以添加不同操作工具的中杆组件组成的四足机器人，能够集成变形、折叠、步行等多种运动模式，使得机器人的移动能力大大提高，并且集成多种操作模式，提高机器人操作能力性。本专利技术的技术方案:多操作模式四足机器人包括上组件、下组件、第一至第四中杆组件和第一至第五功能功能扩展组件。其组成关系如下:所述的上组件，包括第一至第四上连杆，第一至第四上摆杆和第一十字台。第一十字台上设有第一至第四端部，其中第一端部上安装有平台电机1，第三端部上安装有平台电机2，第二和第四端部设有连接孔；上组件的中部有容纳空间的沉台，安装时沉台口朝外；第一十字台上的第一至第四端部依次连接第一至第四上摆杆。所述的第一至第四上摆杆均设有上摆杆电机，第一至第四上连杆通过顶丝依次固定于第一至第四上摆杆的上摆杆电机轴上。所述的下组件，包括第一至第四下连杆，第一至第四下摆杆和第二十字台。第二十字台上设有第一至第四端部，其中第二端部上安装有平台电机3，第四端部上安装有平台电机4，第一和第三端部设有连接孔；下组件的中部有容纳空间的沉台，安装时沉台口朝外；第二十字台上的第一至第四端部依次连接第一至第四下摆杆，所述的第一至第四下摆杆上均固定一个下摆杆电机，第一至第四下连杆通过顶丝固定连接在第一至第四下摆杆的下摆杆电机轴上。第一至第四中杆组件结构尺寸完全相同，第一至第四中杆组件的两个侧部均设有传动轴，其中传动轴一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件的第一至第四上连杆分别依次活动连接在第一至第四中杆组件的传动轴的圆形轴端；下组件的第一至第四下连杆分别依次固定连接在第一至第四中杆组件的传动轴的方形轴端。每一个中杆组件内部均设有一个连杆电机，连杆电机动锥齿轮传动，进而带动传动轴转动。第一至第五功能扩展组件上均设有对接头和扩展接头，对接头的一端用于和第一至第四中杆组件连接，另一端用于和扩展接头连接；第一至第五功能扩展组件上分别设有减震头、机械手、轮子、摄像头和钻头；第一至第四中杆组件可以任意连接第一至第五功能扩展组件。通过上述连接关系，构成了多操作模式四足机器人。本专利技术的有益效果:本专利技术通过控制上下组件的位置，可以实现机器人变形为四足步行机器人，通过增添不同的功能扩展组件，可以实现机器人的抓取、侦查、钻孔等多种操作模式。本专利技术实现了机器人的多种操作模式的变化，大大提高机器人的操作能力，可应用于复杂的野外环境进行探测、搜救等特殊任务。【专利附图】【附图说明】图1多操作模式四足机器人三维图。图2第一中杆组件示意图。图3传动轴示意图。图4前盖板示意图。图5对接头 示意图。图6扩展接头示意图。图7第一功能扩展组件。图8第二功能扩展组件。图9第三功能扩展组件。图10第四功能扩展组件。图11第五功能扩展组件。图12轮式行走模式图。图13机械手操作模式图。【具体实施方式】结合附图对本专利技术作进一步说明。如图1所示，多操作模式四足机器人包括上组件(A)、下组件(B)、第一至第四中杆组件(Cl、C2、C3、C4)和第一至第五功能扩展组件(D、E、F、G、H)。参照图1，所述的上组件(A)，包括第一至第四上连杆(Al、A2、A3、A4)，第一至第四上摆杆(A5、A6、A7、A8)和第一十字台(A9);第一十字台(A9)上设有第一至第四端部，其中第一端部上安装有平台电机I (A91)，第三端部上安装有平台电机2 (A92)，第二和第四端部设有连接孔；上组件(A)的中部有容纳空间的沉台，安装时沉台口朝外；第一^h字台(A9)上的第一至第四端部依次连接第一至第四上摆杆(A5、A6、A7、AS);所述的第一至第四下摆杆(B5、B6、B7、B8 )上均固定一个下摆杆电机，第一至第四下连杆(B1、B2、B3、B4 )通过顶丝固定连接在第一至第四下摆杆(B5、B6、B7、B8 )的下摆杆电机轴上。所述的下组件(B)，包括第一至第四下连杆(B1、B2、B3、B4)，第一至第四下摆杆(B5、B6、B7、B8)和第二十字台(B9);第二十字台(B9)上设有第一至第四端部，其中第二端部上安装有平台电机3 (B91)，第四端部上安装有平台电机4 (B92)，第一和第三端部设有连接孔；第二十字台(B)的中部有容纳空间的沉台，安装时沉台口朝外；第二十字台(B9)上的第一至第四端部依次连接第一至第四下摆杆(B5、B6、B7、B8);所述的第一至第四下摆杆(B5、B6、B7、B8)上均固定一个下摆杆电机，第一至第四下连杆(B1、B2、B3、B4)通过顶丝固定连接在第一至第四下摆杆(B5、B6、B7、B8 )的下摆杆电机轴上。所述的第一至第四中杆组件((:1、02、03、04)结构尺寸完全相同。参照图2、图3，第一至第四中杆组件(Cl、C2、C3、C4)的两个侧部均设有传动轴，其中传动轴一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件(A)的第一至第四上连杆(A1、A2、A3、A4)分别依次活动连接在第一至第四中杆组件((:1、02、03、(:4)的传动轴的圆形轴端；下组件(B)的第一至第四下连杆(B1、B2、B3、B4)分别依次固定连接在第一至第四中杆组件(Cl、C2、C3、C4)的传动轴的方形轴端。参照图1、图2，第一至第四中杆组件(C1、C本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：姚燕安，田耀斌，张笑寒，刘阶萍，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：