灵巧型机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种灵巧型机械手，包括导管和滑动配合套装在导管内的芯杆，芯杆的一端设有用于抓取物品的机械爪，机械爪包括环形均布设置的至少两个手指单元，且手指单元上设有用于驱动机械爪张开的弹性元件，且所述手指单元还设有用于与所述导管内壁配合并驱动所述机械爪闭合的闭紧配合结构；所述芯杆的另一端与所述导管之间设有用于驱动所述芯杆沿着所述导管轴向方向移动的驱动机构。本实用新型专利技术的灵巧型机械手，在自由状态下，机械爪张开，可将被抓取物品置于机械爪内；在驱动机构的作用下，驱动芯杆滑动，在闭紧配合结构的作用下，手指单元与导管内壁配合，并驱动机械爪闭合抓紧被抓物品，可以伸入狭小的空间内抓取物品，操作方便。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种灵巧型机械手，包括导管和滑动配合套装在导管内的芯杆，芯杆的一端设有用于抓取物品的机械爪，机械爪包括环形均布设置的至少两个手指单元，且手指单元上设有用于驱动机械爪张开的弹性元件，且所述手指单元还设有用于与所述导管内壁配合并驱动所述机械爪闭合的闭紧配合结构；所述芯杆的另一端与所述导管之间设有用于驱动所述芯杆沿着所述导管轴向方向移动的驱动机构。本技术的灵巧型机械手，在自由状态下，机械爪张开，可将被抓取物品置于机械爪内；在驱动机构的作用下，驱动芯杆滑动，在闭紧配合结构的作用下，手指单元与导管内壁配合，并驱动机械爪闭合抓紧被抓物品，可以伸入狭小的空间内抓取物品，操作方便。【专利说明】灵巧型机械手
本技术涉及一种机械手，具体的为一种灵巧型机械手，主要用于在狭小空间内抓取细小物品。
技术介绍
在柴油机装配过程中，一些细小的零件，如螺钉、螺母、定位销等容易调入柴油机机身内，由于设置在柴油机机身上的孔不够大且距离柴油机底部的深度较深，很难用手直接取出，而将这些小零件留在柴油机内也是不允许的。因此，在现有柴油机的装配过程中，当细小零件掉入柴油机内后，需要拆除机身才能将零件拣出，而机身拆除后又需要重新装配，非常繁琐、费时费力，且大大降低了装配效率。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种灵巧型机械手，该机械手能够深入狭小的空间内抓取物品，且结构简单，操作方便。为达到上述目的，本技术提供如下技术方案:一种灵巧型机械手，包括导管和滑动配合套装在所述导管内的芯杆，所述芯杆的一端设有用于抓取物品的机械爪，所述机械爪包括环形均布设置的至少两个手指单元，且所述手指单元上设有用于驱动所述机械爪张开的弹性元件，且所述手指单元还设有用于与所述导管内壁配合并驱动所述机械爪闭合的闭紧配合结构；所述芯杆的另一端与所述导管之间设有用于驱动所述芯杆沿着所述导管轴向方向移动的驱动机构。进一步，所述手指单元包括采用弹簧片I制成的手指，且所述手指上设有径向向外弯曲并与所述导管内壁配合的弯曲结构。进一步，所述手指单元包括指头和用于连接所述指头与芯杆的弹簧片II，所述指头背面上设有径向向外凸起并与所述导管内壁配合的凸起结构。进一步，所述驱动机构包括固定设置在所述芯杆端面上的手柄盖和固定在所述导管上并滑动配合套装在所述芯杆上的固定柄，所述手柄盖与所述固定柄之间设有套装在所述芯杆上并用于驱动所述机械爪闭合的抓取弹簧。进一步，所述芯杆上设有与所述固定柄配合的定位轴肩。进一步，所述驱动机构包括与所述芯杆固定连接的滑动柄和固定设置在所述导管远离所述机械爪的一端端面上的端盖，所述导管上设有与所述滑动柄配合的滑孔，所述芯杆的中心设有用于其滑动导向的导向孔，所述端盖上设有与所述导向孔滑动配合的导向杆，且所述端盖与所述滑动柄之间设有套装在所述导向杆上并用于驱动所述机械爪张开的张开弹簧。本技术的有益效果在于:本技术的灵巧型机械手，通过将机械爪上环形均布设置手指单元，并在手指单元上设置弹性元件，在自由状态下，机械爪张开，可将被抓取物品置于机械爪内；在驱动机构的作用下，驱动芯杆滑动，在闭紧配合结构的作用下，手指单元与导管内壁配合，并驱动机械爪闭合抓紧被抓物品；且本技术的灵巧型机械手结构简单，导管的外径可以设置得较小较长，因此可以伸入狭小的空间内抓取物品，操作方便，特别的，在柴油机装配过程中，可直接伸入柴油机机身内抓取掉落的小零件，避免了柴油机的重复拆装，提高了装配效率。【专利附图】【附图说明】为了使本技术的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本技术提供如下附图进行说明:图1为本技术灵巧型机械手的第一实施例的结构示意图；图2为图1的A详图；图3为本技术灵巧型机械手的第二实施例的结构示意图；图4为图3的B详图。【具体实施方式】下面将结合附图，对本技术的优选实施例进行详细的描述。第一实施例如图1所示，为本技术灵巧型机械手的第一实施例的结构示意图。本实施例的灵巧型机械手，包括导管I和滑动配合套装在导管I内的芯杆2，芯杆2的一端设有用于抓取物品的机械爪3，机械爪3包括环形均布设置的至少两个手指单元，且手指单元上设有用于驱动机械爪3张开的弹性元件，且手指单元还设有用于与导管I内壁配合并驱动机械爪3闭合的闭紧配合结构。芯杆2的另一端与导管I之间设有用于驱动芯杆2沿着导管I轴向方向移动的驱动机构。本实施例的手指单元包括采用弹簧片I制成的手指4，且手指4上设有径向向外弯曲并与导管I内壁配合的弯曲结构5，如图2所示，即弹性元件为制成手指4的弹簧片I，闭紧配合结构为设置在手指4上径向向外的弯曲结构5，当机械爪3伸出导管I后，在弹簧片I的弹性作用下，机械爪3自由张开，随着芯杆2的移动，机械爪3向导管I内回缩，弯曲结构5与导管I的内壁配合，在导管I内壁作用在手指4上的力的作用下，弹簧片I发生弹性变形，机械爪3闭合。本实施例的驱动机构包括固定设置在芯杆2端面上的手柄盖6和固定在导管I上并滑动配合套装在芯杆2上的固定柄7，手柄盖6与固定柄7之间设有套装在芯杆2上并用于驱动机械爪3闭合的抓取弹簧8。当抓取弹簧8处于自由状态下，机械爪3闭合并缩进导管I内，即本实施例的灵巧型机械手处于常闭状态。使用时，拇指作用在固定柄7上，手掌作用在手柄盖6上，用力驱动手柄盖6朝向固定柄7滑动，可驱动芯杆2移动并使机械爪3伸出导管I外，机械爪3在自由状态下张开，对准被抓取物品后，松开作用在固定柄7上的手指，在抓取弹簧8的作用下，驱动导管I相对于芯杆2移动，即机械爪3回缩进入导管I内，并闭合抓取物品。即本实施例的灵巧型机械手可直接使用抓取弹簧8的弹力抓取物品，使用方便，抓取物品后不易脱落，能够满足狭小空间内抓取物品的需要。优选的，芯杆2上设有与固定柄7配合的定位轴肩，对固定柄7起着限位作用。第二实施例如图3所示，为本技术灵巧型机械手的第二实施例的结构示意图。本实施例的灵巧型机械手，包括导管I和滑动配合套装在导管I内的芯杆2，芯杆2的一端设有用于抓取物品的机械爪3，机械爪3包括环形均布设置的至少两个手指单元，且手指单元上设有用于驱动机械爪3张开的弹性元件，且手指单元还设有用于与导管I内壁配合并驱动机械爪3闭合的闭紧配合结构。芯杆2的另一端与导管I之间设有用于驱动芯杆2沿着导管I轴向方向移动的驱动机构。本实施例的手指单元包括指头9和用于连接指头9与芯杆2的弹簧片II 10，指头9背面上设有径向向外凸起并与导管I内壁配合的凸起结构11，如图4所示。即弹性元件为弹簧片II 10，闭紧配合结构为设置在指头9背面的凸起结构11。当机械爪3位于导管I外的自由状态下，在弹簧片II 10的作用下驱动机械爪3张开，随着芯杆2的移动，机械爪3回缩，凸起结构11与导管I内壁接触配合，在导管I内壁对指头9产生的作用力下，弹簧片II 10产生弹性变形，机械爪3闭合。本实施例的驱动机构包括与芯杆2固定连接的滑动柄12和固定设置在导管I远离机械爪3的一端端面上的端盖13，导管I上设有与滑动柄12配合的滑孔14，芯杆2的中心设有用于其滑动导向的导向孔15，端盖13上设有与导向孔15滑动配合的导向杆16，且端盖13与滑动柄12之间设有套装在导向杆16上并用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐明波，牛宗劳，梁松，侯云峰，
申请(专利权)人：重庆潍柴发动机厂，
类型：实用新型
国别省市：