工业用机器人制造技术

一种将偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器与电动机配置于关节部的工业用机器人，能够将来自电动机的动力适当地传递到偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器。在该工业用机器人中，在将回旋框架(3)和第一臂(4)连接的关节部(13)配置有电动机(14)和减速器(31)，减速器(31)将电动机(14)的转速减速传递。减速器(31)为偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器，所述偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器具有配置在以减速器(31)的轴中心为中心的同心圆上的多个输入齿轮(31a)。电动机(14)固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的容易一方，减速器(31)的输出侧固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的任意另一方。并且，在电动机(14)的输出轴(14a)上直接形成有与输入齿轮(31a)啮合的输出轴齿轮(14b)。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种将偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器与电动机配置于关节部的工业用机器人，能够将来自电动机的动力适当地传递到偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器。在该工业用机器人中，在将回旋框架(3)和第一臂(4)连接的关节部(13)配置有电动机(14)和减速器(31)，减速器(31)将电动机(14)的转速减速传递。减速器(31)为偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器，所述偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器具有配置在以减速器(31)的轴中心为中心的同心圆上的多个输入齿轮(31a)。电动机(14)固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的容易一方，减速器(31)的输出侧固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的任意另一方。并且，在电动机(14)的输出轴(14a)上直接形成有与输入齿轮(31a)啮合的输出轴齿轮(14b)。【专利说明】工业用机器人
本专利技术涉及一种在关节部配置有电动机以及减速器的工业用机器人。
技术介绍
以往公知有一种在关节部配置有电动机和偏心摆动型减速器的工业用机器人(例如，参照专利文献I)。在专利文献I所记载的工业用机器人中，轴部件被固定在电动机的输出轴的外周侧。该轴部件的长度比电动机的输出轴中从电动机主体突出的部分的长度长。并且，在该轴部件的一端侧形成有供电动机的输出轴插入并将其固定的插入孔，且在轴部件的另一端侧的外周面形成有与配置在偏心摆动型减速器的内部的输入齿轮啮合的齿轮。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利特开2006-297558号公报在专利文献I所记载的工业用机器人中，由于在形成于轴部件的插入孔中插入并固定有电动机的输出轴，因此会有因受到电动机的输出轴与轴部件的插入孔之间的间隙的影响，而使形成于轴部件的齿轮的轴向相对于电动机的输出轴的轴向倾倒的担忧。并且，在该工业用机器人中，由于在比电动机的输出轴中从电动机主体突出的部分的长度长的轴部件的另一端侧的外周面上形成有齿轮，且该齿轮与电动机主体之间的距离变长，因此如果齿轮的轴向相对于电动机的输出轴的轴向倾倒，则齿轮的偏移量增大。若形成于轴部件的齿轮的偏移量增大，则会有配置于偏心摆动型减速器的内部的输入齿轮无法与形成于轴部件的齿轮适当地啮合，从而电动机的动力无法适当地传递到偏心摆动型减速器的担忧。
技术实现思路
因此，本专利技术的课题是提供一种在关节部配置有偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器与电动机的工业用机器人，能够将来自电动机的动力适当地传递到偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器。为了解决上述课题，本专利技术的工业用机器人的特征在于，包括第一部件、第二部件、电动机以及减速器，所述第二部件以能够转动的方式与第一部件连接，所述电动机配置于将第一部件与第二部件连接的关节部，所述减速器配置于所述关节部并将电动机的转速减速传递，减速器为偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器，所述偏心摆动型减速器或所述游星齿轮减速器具有配置在以减速器的轴中心为中心的同心圆上的多个输入齿轮，电动机固定于第一部件或第二部件中的任意一方，减速器的输出侧固定于第一部件或第二部件中的任意另一方，在电动机的输出轴上直接形成有与多个输入齿轮哨合的输出轴齿轮。在本专利技术的工业用机器人中，与偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器的多个输入齿轮哨合的输出轴齿轮直接形成于电动机的输出轴。因此，在本专利技术中，能够消除输出轴齿轮的轴向相对于电动机的输出轴的轴向的倾斜，从而能够缩小输出轴齿轮的偏移量。并且，在本专利技术中，由于输出轴齿轮直接形成于电动机的输出轴，因此能够缩短输出轴齿轮与电动机主体之间的距离。即，能够缩短配置在电动机主体的内部的输出轴的轴承与输出轴齿轮之间的距离。因此，假设，即使电动机的输出轴自身倾斜，也能够减小输出轴齿轮的偏移量。这样，在本专利技术中，由于能够缩小输出轴齿轮的偏移量，因此能够使偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器的多个输入齿轮与输出轴齿轮适当地啮合，从而能够将来自电动机的动力适当地传递到偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器。在本专利技术中，优选为输入齿轮配置在减速器的轴向上的电动机侧的端部。如果以这种方式构成，则会进一步缩短与输入齿轮啮合的输出轴齿轮和电动机主体之间的距离，从而能够进一步缩短配置于电动机主体的内部的输出轴的轴承与输出轴齿轮之间的距离。因此，假设，即使电动机的输出轴自身倾斜，也能够进一步缩小输出轴齿轮的偏移量。此外，为解决上述的课题，本专利技术的工业用机器人的特征在于，包括底座框架、回旋框架、第一电动机以及第一减速器，所述回旋框架以能够转动的方式与底座框架连接，所述第一电动机配置于将底座框架与回旋框架连接的第一关节部，所述第一减速器配置于第一关节部，并将第一电动机的转速减速传递，第一减速器为偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器，所述偏心摆动型减速器或所述游星齿轮减速器具有配置在以第一减速器的轴中心为中心的同心圆上的多个第一输入齿轮，第一电动机固定于底座框架或回旋框架中的任意一方，第一减速器的输出侧固定于底座框架或回旋框架中的任意另一方，在第一电动机的输出轴上直接形成有与多个第一输入齿轮哨合的第一输出轴齿轮。在本专利技术的工业用机器人中，与偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器的多个第一输入齿轮哨合的第一输出轴齿轮直接形成于第一电动机的输出轴。因此，在本专利技术中，能够消除第一输出轴齿轮的轴向相对于第一电动机的输出轴的轴向的倾斜，此外能够缩短第一输出轴齿轮与第一电动机主体之间的距离，从而能够缩短配置于第一电动机主体的内部的输出轴的轴承与第一输出轴齿轮之间的距离。因此，在本专利技术中，能够缩小第一输出轴齿轮的偏移量，其结果是能够使偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器的多个第一输入齿轮与第一输出轴齿轮适当地啮合，从而能够将来自第一电动机的动力适当地传递到偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器。此外，为了解决上述课题，本专利技术的工业用机器人的特征在于，包括底座框架、回旋框架、第一臂、第二电动机以及第二减速器，所述回旋框架以能够转动的方式与底座框架连接，所述第一臂的基端侧以所述第一臂能够以第二方向为转动的轴向转动的方式与回旋框架连接，所述第二方向与回旋框架相对于底座框架转动的轴向即第一方向正交，所述第二电动机配置于将回旋框架与第一臂连接的第二关节部，所述第二减速器配置于第二关节部，并将第二电动机的转速减速传递，第二减速器为偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器，所述偏心摆动型减速器或所述游星齿轮减速器具有配置在以第二减速器的轴中心为中心的同心圆上的多个第二输入齿轮，第二电动机固定于回旋框架或第一臂中的任意一方，第二减速器的输出侧固定于回旋框架或第一臂中的任意另一方，在第二电动机的输出轴上直接形成有与多个第二输入齿轮啮合的第二输出轴齿轮。在本专利技术的工业用机器人中，与偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器的多个第二输入齿轮哨合的第二输出齿轮直接形成于第二电动机的输出轴。因此，在本专利技术中，能够消除第二输出轴齿轮的轴向相对于第二电动机的输出轴的轴向的倾斜，此外能够缩短第二输出轴齿轮与第二电动机主体之间的距离，从而能够缩短配置于第二电动机主体的内部的输出轴的轴承与第二输出轴齿轮之间的距离。因此，在本专利技术中，能够缩小第二输出轴齿轮的偏移量，其结果是，能够使偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器的多个第二输入齿轮与第二输出轴齿轮适当地啮合，从而能够将来自第二电动机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业用机器人，其特征在于，具有：第一部件；第二部件，其以能够转动的方式与所述第一部件连接；电动机，其配置于将所述第一部件与所述第二部件连接的关节部；以及减速器，其配置于所述关节部，并将所述电动机的转速减速传递，所述减速器为偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器，所述偏心摆动型减速器或所述游星齿轮减速器具有配置在以所述减速器的轴中心为中心的同心圆上的多个输入齿轮，所述电动机固定于所述第一部件或所述第二部件中的任意一方，所述减速器的输出侧固定于所述第一部件或所述第二部件中的任意另一方，在所述电动机的输出轴上直接形成有与多个所述输入齿轮啮合的输出轴齿轮。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，荒川洋，柴真砂，高濑阳介，桃泽义秋，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：