一种全向智能移动叉车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种全向智能移动叉车，属于仓储物流以及大型设备的拆装技术领域。本实用新型专利技术通过电动驱动全向轮中的结构，结构简单，传动效率高；实现了在不拆卸电动驱动全向轮模块情况下，方便的将全向轮独立安装和拆卸，方便维修。本实用新型专利技术通过电动驱动全向轮中的结构，在电机、减速器等零部件失灵，因电机或减速器抱死造成全向移动平台无法移动时，只需将传动轴与全向轮连接的螺钉拆下，实现人力或其它外部设备将全向移动平台拉动。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及一种全向智能移动叉车，属于仓储物流以及大型设备的拆装
。本技术通过电动驱动全向轮中的结构，结构简单，传动效率高；实现了在不拆卸电动驱动全向轮模块情况下，方便的将全向轮独立安装和拆卸，方便维修。本技术通过电动驱动全向轮中的结构，在电机、减速器等零部件失灵，因电机或减速器抱死造成全向移动平台无法移动时，只需将传动轴与全向轮连接的螺钉拆下，实现人力或其它外部设备将全向移动平台拉动。【专利说明】—种全向智能移动叉车
本技术涉及一种全向智能移动叉车，属于仓储物流以及大型设备的拆装
。
技术介绍
柴油式叉车、电动叉车已被广泛应用于仓储、物流等行业，也有部分叉车被应用于拆卸及装备大型物件等领域，但因其移动精度差以及操控性差等原因，并没有得到很好的发展，尤其在狭小空间作业时，叉车的操控性限制了其向高精度拆装及搬运领域的发展。目前，很多大型物件的拆装以及高精度搬运都是依靠人力完成，这不但增加人员成本，效率也很低，同时也容易发生人员伤害事件。
技术实现思路
本技术的目的是为了针对现有的不足，提出一种全向智能移动叉车，该叉车既可实现叉车的升降功能，以适应大型物件拆装及搬运，又可运行灵活，移动精度高，以适用狭小空间行走；通过控制四套外轮毂式全向轮组不同转向及速度实现直行、横行、斜行以及零半径回转等功能，并且行走精度可达到±lmm，适应狭小空间的作业，也可通过控制泵站液压回路实现门架的升降，满足高空设备拆装需要。本技术是通过以下技术方案实现的。本技术是一种全向智能移动叉车，包括升降模块和行走驱动模块。所述的升降模块包括门架、连杆和泵站；门架通过连杆和连接销与行走驱动模块的移动平台固定连接；泵站安装在移动平台内部，通过无线或有线方式控制泵站实现门架的升降功能。所述的行走驱动模块包括移动平台、全向控制器和套外轮毂式全向轮组；移动平台是全向智能移动叉车的载体，用来承载升降模块和行走驱动模块；全向控制器安装在移动平台的内部，全向控制器用于控制4套外轮毂式全向轮组的转速和转向，实现全向智能移动叉车的全向移动；外轮毂式全向轮组包括外轮毂式全向轮、伺服电机、减速器、轮轴、传动轴和锁紧螺母；伺服电机和减速器连接后，通过轮轴与外轮毂式全向轮固定；外轮毂式全向轮组通过轮轴固定在移动平台的下部，采用通过锁紧螺母将外轮毂式全向轮与轮轴固定连接的方式；外轮毂式全向轮与减速器通过传动轴连接，实现外轮毂式全向轮的转动；外轮毂式全向轮包括位于外轮毂式全向轮两侧的轮毂和轮毂、位于轮毂和轮毂之间的轴套和辊子；轮毂和轮毂通过轴套进行固定；辊子可以相对于轮毂和轮毂转动。升降模块和行走驱动模块采用的是模块化设计，可单独操作和控制，实现了设备高度集成化；全向智能移动叉车升降模块采用的是叉车常规门架和泵站结构，可实现有线和无线方式进行控制，操控性强；行走驱动模块采用的是全向智能移动平台行走控制结构，整个模块主要是由移动平台、4套外轮毂式全向轮组和全向控制器组成，移动平台是安装全向轮的基础，可对4套外轮毂式全向轮进行控制；外轮毂式全向轮是本技术的支撑基础和全向移动执行零部件，安装在移动平台的下部，外轮毂式全向轮由电机输出动力，经过减速器后，由传动轴连接并带动全向轮转动，而整个外轮毂式全向轮组通过轮轴安装在移动平台下部；这样通过控制电机实现全向轮转速转向的控制，移动平台对4套外轮毂式全向轮的控制，实现全向移动功能。本技术的有益效果:1.通过对叉车行走驱动系统的改进，实现了叉车行走驱动系统的高操控性要求、高灵活性运转以及高精度行走等功能，解决了叉车在狭小空间无法进行作业的难题。2.本技术通过电动驱动全向轮中的结构，结构简单，传动效率高；实现了在不拆卸电动驱动全向轮模块情况下，方便的将全向轮独立安装和拆卸，方便维修。3.本技术通过电动驱动全向轮中的结构，在电机、减速器等零部件失灵，因电机或减速器抱死造成全向移动平台无法移动时，只需将传动轴与全向轮连接的螺钉拆下，实现人力或其它外部设备将全向移动平台拉动。【专利附图】【附图说明】图1为本技术的结构示意图；图2为本技术外轮毂式全向轮组剖视图。【具体实施方式】以下结合附图和【具体实施方式】对本技术进一步说明。一种全向智能移动叉车包括升降模块1和行走驱动模块2。所述的升降模块1包括门架1-1、连接销1-2、连杆1-3、连接销1_4、连接销1_5和泵站1-6 ;门架1-1通过连接销1-2、连杆1-3、连接销1-4和连接销1_5与行走驱动模块2的移动平台2-1固连；泵站1-6安装在移动平台2-1内部，通过无线或有线方式控制泵站1-6实现门架1-1的升降功能。所述的行走驱动模块包括移动平台2-1、全向控制器2-2和4套外轮毂式全向轮组2-3 ;移动平台2-1是全向智能移动叉车的载体，用来承载升降模块1和行走驱动模块2相关部件；全向控制器3安装在移动平台2-1的内部，全向控制器2-2用于控制4套外轮毂式全向轮组2-3的转速和转向，实现全向智能移动叉车的全向移动；外轮毂式全向轮组2-3包括外轮毂式全向轮2-3-1、伺服电机2-3-2、减速器2-3-3、轮轴2_3_4、传动轴2_3_5和锁紧螺母2-3-6 ;伺服电机2-3-2和减速器2-3-3连接后，通过轮轴2_3_4与外轮毂式全向轮2_3_1固定；外轮穀式全向轮组2_3通过轮轴2_3_4固定在移动平台2_1的下部，米用通过锁紧螺母2-3-6将外轮毂式全向轮2-3-1与轮轴2-3-4固定连接的方式；外轮毂式全向轮2-3-1与减速器2-3-3通过传动轴2-3-5连接，实现外轮毂式全向轮2_3_1的转动；外轮毂式全向轮2-3-1包括位于外轮毂式全向轮2-3-1两侧的轮毂2-3-1-1和轮毂2-3_1_2、位于轮毂2-3-1-1和轮毂2-3-1-2之间的轴套2-3-1-3和辊子2_3_1_4 ;轮毂2_3_1_1和轮毂2-3-1-2通过轴套2-3-1-3进行固定；辊子2_3_1_4可以相对于轮毂2_3_1_1和轮毂2-3~1~2转动。如图1所示，本技术由升降模块1和行走驱动模块2组成，升降模块1与行走控制模块2固连；行走驱动模块由移动平台2-1、全向控制器2-2和4套外轮毂式全向轮组2-3组成，外轮毂式全向轮组2-3安装在移动平台2-1的下部，全向控制器2-2安装在移动平台2-1的内部。外轮毂式全向轮组2-3作为独立模块，方便整体安装和拆卸。如图2所示，外轮毂式全向轮组2-3中的外轮毂式全向轮2-3-1由轮毂2_3_1_1和轮毂2-3-1-2通过轴套2-3-1-3连接，多个作为从动轮的辊子2_3_1_4安装在轮毂2-3-1-1和轮毂2-3-1-2之间，外轮毂式全向轮2-3-1上辊子2-3-1-4安装采用一定的角度，这样全向移动时辊子2-3-1-3均可实现旋转；轮轴2-3-4安装在轴套2-3-1-3上、并通过锁紧螺母2-3-1-6固定；伺服电机2-3-2安装在减速器2-3-3上，减速器2_3_3安装在轮轴2_3_4上，传动轴2-3-5 —端与减速器2-3-3固定、另一端安装在外侧的轮毂2-3-1-1上。本技术的全向轮组2-3结构简单，传动效率高，便于维修。本技术进行工作时，设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全向智能移动叉车，其特征在于：包括升降模块（1）和行走驱动模块（2）；所述的升降模块（1）包括门架（1?1）、连接销、连杆（1?3）和泵站（1?6）；门架（1?1）通过连接销、连杆（1?3）与行走驱动模块（2）的移动平台（2?1）固定连接；泵站（1?6）安装在移动平台（2?1）内部；所述的行走驱动模块（2）包括移动平台（2?1）、全向控制器（2?2）和4套外轮毂式全向轮组（2?3）；全向控制器（2?2）安装在移动平台（2?1）的内部，全向控制器（2?2）用于控制4套外轮毂式全向轮组（2?3）的转速和转向；外轮毂式全向轮组（2?3）包括外轮毂式全向轮（2?3?1）、伺服电机（2?3?2）、减速器（2?3?3）、轮轴（2?3?4）、传动轴（2?3?5）和锁紧螺母（2?3?6）；伺服电机（2?3?2）和减速器（2?3?3）连接后，通过轮轴（2?3?4）与外轮毂式全向轮（2?3?1）固定；外轮毂式全向轮组（2?3）通过轮轴（2?3?4）固定在移动平台（2?1）的下部，采用通过锁紧螺母（2?3?6）将外轮毂式全向轮（2?3?1）与轮轴（2?3?4）固定连接的方式；外轮毂式全向轮（2?3?1）与减速器（2?3?3）通过传动轴（2?3?5）连接，实现外轮毂式全向轮（4?3?1）的转动；外轮毂式全向轮（2?3?1）包括位于外轮毂式全向轮（2?3?1）两侧的轮毂A（2?3?1?1）和轮毂B（2?3?1?2）、位于轮毂A（2?3?1?1）和轮毂B（2?3?1?2）之间的轴套（2?3?1?3）和辊子（2?3?1?4）；轮毂A（2?3?1?1）和轮毂B（2?3?1?2）通过轴套（2?3?1?3）进行固定；辊子（2?3?1?4）可以相对于轮毂A（2?3?1?1）和轮毂B（2?3?1?2）转动。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨辉，鞠兴全，李兴宝，付晓亮，黄清，杨谦，
申请(专利权)人：北京星达科技发展有限公司，北京卫星制造厂，
类型：实用新型
国别省市：