三维运动机械抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种三维运动机械抓手，包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，所述Y轴运动机构可滑动地安装于所述X轴运动机构上，所述Z轴运动机构可滑动地安装于所述Y轴运动机构上，所述抓手装置可滑动地安装于所述Z轴运动机构上。本实用新型专利技术的三维机械运动抓手包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，且通过三维运动平台能将抓手装置和其所抓取的凝血杯在X轴、Y轴、Z轴三个方向上同时移动，从而将凝血杯移动到区域内任何位置，无需采用人工方式移动凝血杯，省时省力，避免了人为移动凝血杯的过程中凝血杯中的病毒或细菌感染操作人员的风险。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种三维运动机械抓手，包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，所述Y轴运动机构可滑动地安装于所述X轴运动机构上，所述Z轴运动机构可滑动地安装于所述Y轴运动机构上，所述抓手装置可滑动地安装于所述Z轴运动机构上。本技术的三维机械运动抓手包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，且通过三维运动平台能将抓手装置和其所抓取的凝血杯在X轴、Y轴、Z轴三个方向上同时移动，从而将凝血杯移动到区域内任何位置，无需采用人工方式移动凝血杯，省时省力，避免了人为移动凝血杯的过程中凝血杯中的病毒或细菌感染操作人员的风险。【专利说明】三维运动机械抓手
本技术涉及一种机械抓手，尤其涉及一种三维运动机械抓手。
技术介绍
目前出血和凝血检验广泛应用于出血、血栓性疾病及血栓前诊断、疗效观察、抗凝药剂量检测及预后分析。现有技术中，当血液采集完毕以后，一般由医生将盛放血液的凝血杯送入血液检查仪器，这种人工操作方式耗时耗力，且存在着操作人员感染疾病的风险。
技术实现思路
本技术目的是提供一种能对凝血杯自动操作的三维运动机械抓手。本技术解决技术问题采用如下技术方案:一种三维运动机械抓手，包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，所述Y轴运动机构可滑动地安装于所述X轴运动机构上，所述Z轴运动机构可滑动地安装于所述Y轴运动机构上，所述抓手装置可滑动地安装于所述Z轴运动机构上。可选的，所述X轴运动机构包括:左支架、右支架、X轴左支撑板、X轴右支撑板、X轴电机、X轴惰轮、X轴同步带、第一 X轴导向杆、第二 X轴导向杆、X轴运动支撑板、X轴滚轮支撑板和X轴同步带压板；所述X轴左支撑板安装在所述左支架上，所述X轴右支撑板安装在所述右支架上；所述X轴电机安装在X轴右支撑板上；所述X轴惰轮安装在所述X轴左支撑板上；所述X轴电机通过X轴同步带传动连接所述X轴惰轮；所述第一 X轴导向杆和第二 X轴导向杆的一端均安装于所述左支架上，另一端均安装于所述右支架上，所述第一 X轴导向杆和第二 X轴导向杆互相平行，且位于同一水平面上；所述X轴运动支撑板可滑动地连接于所述第一 X轴导向杆上；所述X轴滚轮支撑板上设置有滚轮，所述滚轮可沿所述第二 X轴导向杆运动；所述X轴同步带压板将所述X轴同步带固定于所述X轴运动支撑板上。可选的，所述Y轴运动机构包括:Y轴支撑板、Y轴电机、Y轴惰轮、Y轴同步带、第一 Y轴导向杆、第二 Y轴导向杆、Y轴导向槽和Y轴导向滑块；所述Y轴支撑板安装于所述X轴运动支撑板和X轴滚轮支撑板上；所述Y轴电机和Y轴惰轮安装于Y轴支撑板上,所述Y轴电机通过Y轴同步带传动连接所述Y轴惰轮；所述第一 Y轴导向杆和第二 Y轴导向杆设置于所述Y轴支撑板上，所述第一 Y轴导向杆和第二 Y轴导向杆平行，并位于同一水平面上，且垂直于所述第一 X轴导向杆；所述Y轴导向槽与所述第二 Y轴导向杆可滑动地连接；所述Y轴导向滑块可滑动地连接于所述第一 Y轴导向杆，且固定于所述Y轴同步带上。可选的，所述Z轴运动机构包括，Z轴支撑板、Z轴电机、Z轴惰轮、Z轴同步带、第一Z轴导向杆、第二 Z轴导向杆和Z轴导向部件；所述Z轴支撑板安装于所述Y轴导向槽和Y轴导向滑块上；所述Z轴电机和Z轴惰轮安装于所述Z轴支撑板上，所述Z轴电机通过Z轴同步带传动连接所述Z轴惰轮；所述第一 Z轴导向杆和第二 Z轴导向杆设置于所述Z轴支撑板上，且所述第一 Z轴导向杆和第二 Z轴导向杆互相平行，且位于同一竖直面上；所述Z轴导向部件与所述第一 Z轴导向杆和第二 Z轴导向杆滑动连接，且固定于所述Z轴同步带上。可选的，所述抓手装置包括:抓手座、左抓手、右抓手、拉紧装置和弹性连接件；所述抓手座通过所述弹性连接件固定于所述Z轴导向部件上；所述左抓手、右抓手分别可转动的安装于抓手座上；所述拉紧装置的一端连接于所述左抓手，另一端连接于所述右抓手。可选的，所述拉紧装置为弹簧。可选的，所述左抓手和右抓手前端分别设置有导向坡角。 可选的，所述抓手装置还包括设置于所述抓手座上的振动装置。可选的，所述Y轴运动机构为多个，所述多个Y轴运动机构分别可滑动地安装于所述X轴运动机构上；所述每个Y轴运动机构上均设置有Z轴运动机构，并且每个所述Z轴运动机构上均设置有抓手装置。可选的，所述第一 X轴导向杆、第二 X轴导向杆、第一 Y轴导向杆、第二 Y轴导向杆、第一 Z轴导向杆和第二 Z轴导向杆均为圆柱形导轨。本技术具有如下有益效果:本技术的三维机械运动抓手包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，且通过三维运动平台能将抓手装置和其所抓取的凝血杯在X轴、Y轴、Z轴三个方向上同时移动，从而将凝血杯移动到区域内任何位置，无需采用人工方式移动凝血杯，省时省力，避免了人为移动凝血杯的过程中凝血杯中的病毒或细菌感染操作人员的风险。【专利附图】【附图说明】图1为本技术的三维机械运动抓手的结构示意图；图2为本技术的三维机械运动抓手的X轴运动机构的结构示意图；图3为本技术的三维机械运动抓手的Y轴运动机构的结构示意图；图4为本技术的三维机械运动抓手的Z轴运动机构的结构示意图；图5为本技术的三维机械运动抓手的抓手装置的结构示意图；图中标记示意为:1-X轴运动机构；2-Y轴运动机构；3-Ζ轴运动机构；4_抓手装置；5_凝血杯；101-左支架；102-右支架；103-Χ轴左支撑板；104_Χ轴右支撑板；105_Χ轴电机；106-Χ轴惰轮；107-Χ轴同步带；108-第一 X轴导向杆；109-第二 X轴导向杆；IIO-X轴运动支撑板；Ill-X轴滚轮支撑板；112-Χ轴同步带压板；201-Υ轴支撑板；202_Υ轴电机；203-Y轴惰轮；204-Υ轴同步带；205-第一 Y轴导向杆；206_第二 Y轴导向杆；207_Υ轴导向槽；208-Υ轴导向滑块；301-Ζ轴支撑板；302-Ζ轴电机；303_Ζ轴惰轮；304_Ζ轴同步带；305-第一 Z轴导向杆；306_第二 Z轴导向杆；307-Ζ轴导向部件；401_抓手座；402_左抓手；403_右抓手；404_拉紧装置；405_弹性连接件；406_振动装置。【具体实施方式】下面结合实施例及附图对本技术的技术方案作进一步阐述。实施例1参考图1，本实施例提供了一种三维运动机械抓手，包括由X轴运动机构1、Υ轴运动机构2、Z轴运动机构3组成的三维运动平台和抓手装置4，所述Y轴运动机构2可滑动地安装于所述X轴运动机构I上，所述Z轴运动机构3可滑动地安装于所述Y轴运动机构2上，所述抓手装置4可滑动地安装于所述Z轴运动机构3上。本技术的三维机械运动抓手包括由X轴运动机构1、Υ轴运动机构2、Ζ轴运动机构3组成的三维运动平台和抓手装置4，且通过三维运动平台能将抓手装置4和其所抓取的凝血杯5在X轴、Y轴、Z轴三个方向上同时移动，从而将凝血杯移动到区域内任何位置，无需采用人工方式移动凝血杯，省时省力，避免了人为移动凝血杯的过程中凝血杯中的病毒或细菌感染操作人员的风险。参考图2和图3，本实施例中，优选的，所述X轴运动机构I包括:左支架本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三维运动机械抓手，其特征在于，包括由X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构组成的三维运动平台和抓手装置，所述Y轴运动机构可滑动地安装于所述X轴运动机构上，所述Z轴运动机构可滑动地安装于所述Y轴运动机构上，所述抓手装置可滑动地安装于所述Z轴运动机构上；?所述X轴运动机构包括：左支架、右支架、X轴左支撑板、X轴右支撑板、X轴电机、X轴惰轮、X轴同步带、第一X轴导向杆、第二X轴导向杆、X轴运动支撑板、X轴滚轮支撑板和X轴同步带压板；?所述X轴左支撑板安装在所述左支架上，所述X轴右支撑板安装在所述右支架上；?所述X轴电机安装在X轴右支撑板上；?所述X轴惰轮安装在所述X轴左支撑板上；?所述X轴电机通过X轴同步带传动连接所述X轴惰轮；?所述第一X轴导向杆和第二X轴导向杆的一端均安装于所述左支架上，另一端均安装于所述右支架上，所述第一X轴导向杆和第二X轴导向杆互相平行，且位于同一水平面上；?所述X轴运动支撑板可滑动地连接于所述第一X轴导向杆上；?所述X轴滚轮支撑板上设置有滚轮，所述滚轮可沿所述第二X轴导向杆运动；?所述X轴同步带压板将所述X轴同步带固定于所述X轴运动支撑板上；?所述Y轴运动机构包括：Y轴支撑板、Y轴电机、Y轴惰轮、Y轴同步带、第一Y轴导向杆、第二Y轴导向杆、Y轴导向槽和Y轴导向滑块；?所述Y轴支撑板安装于所述X轴运动支撑板和X轴滚轮支撑板上；?所述Y轴电机和Y轴惰轮安装于Y轴支撑板上，所述Y轴电机通过Y轴同步带传动连接所述Y轴惰轮；?所述第一Y轴导向杆和第二Y轴导向杆设置于所述Y轴支撑板上，所述第一Y轴导向杆和第二Y轴导向杆平行，并位于同一水平面上，且垂直于所述第一X轴导向杆；?所述Y轴导向槽与所述第二Y轴导向杆可滑动地连接；?所述Y轴导向滑块可滑动地连接于所述第一Y轴导向杆，且固定于所述Y?轴同步带上；?所述Z轴运动机构包括：Z轴支撑板、Z轴电机、Z轴惰轮、Z轴同步带、第一Z轴导向杆、第二Z轴导向杆和Z轴导向部件；?所述Z轴支撑板安装于所述Y轴导向槽和Y轴导向滑块上；?所述Z轴电机和Z轴惰轮安装于所述Z轴支撑板上，所述Z轴电机通过Z轴同步带传动连接所述Z轴惰轮；?所述第一Z轴导向杆和第二Z轴导向杆设置于所述Z轴支撑板上，且所述第一Z轴导向杆和第二Z轴导向杆互相平行，且位于同一竖直面上；?所述Z轴导向部件与所述第一Z轴导向杆和第二Z轴导向杆滑动连接，且固定于所述Z轴同步带上。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：北京利德曼生化股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：