【技术实现步骤摘要】
一种倾斜压杆式机械手
本技术涉及一种倾斜压杆式机械手，属于机器人夹具领域。
技术介绍
现有的与机器人配套使用的机械手需要针对不同的包装袋及包装箱采用不同的结构形式，一般机械手包括左右夹板式、四面夹板式、夹板加托叉式、左右托叉式等结构形式，专利文献CN201210248968.7中公开了一种货物自动装车的方法及装置，其中与机器人配套使用的托叉式机械手可将货物无缝堆码，抓取货物后导杆气缸驱动压袋杆竖直向下压紧，目的是增大货物与托叉之间的摩擦力来维持货物的相对稳定，但当机器人高速回转时，货物很容易被甩出托叉，仅靠摩擦力很难保证动作的可靠性，且导杆气缸相较普通气缸更易损坏。
技术实现思路
为了能够与高速回转的机器人配套使用并优化机械手结构，本技术提出了一种倾斜压杆式机械手，它包括机架(1)、滑轨(2)、托叉(3)、挡袋板(4)、滑块(5)、摆杆机构(6)、压袋杆(7)、托叉气缸(8)、压袋气缸(9)，其中机架(1)的下端左右两侧设有滑轨(2)，滑轨(2)的下方悬挂滑块(5)，滑块(5)的下端固定在托叉(3)上，托叉(3)由托叉气缸(8)驱动，托叉气缸(8)为无杆气缸，托叉气缸(8)固定在机架(1)的下端中部，机架(1)的上端左右两侧还设有压袋气缸 (9)，压袋气缸(9)的缸杆与摆杆机构(6)铰接，摆杆机构(6)铰接在机架(1)上，摆杆机构(6)的下端与压袋杆(7)连接，压袋杆(7)可调整高度，压袋杆⑵压紧货物㈧时其作用于货物㈧上的压紧力倾斜指向托叉⑶内侧，机架⑴的下端中部还设有挡袋板(4)。本技术的工作原理是:抓取货物(A)时，托叉气缸(8)驱动托叉(3)滑动至最...
【技术保护点】
一种倾斜压杆式机械手，它包括机架(1)、滑轨(2)、托叉(3)、挡袋板(4)、滑块(5)、压袋杆(7)、托叉气缸(8)、压袋气缸(9)，其中机架(1)的下端左右两侧设有滑轨(2)，滑轨(2)的下方悬挂滑块(5)，滑块(5)的下端固定在托叉(3)上，托叉(3)由托叉气缸(8)驱动，托叉气缸(8)固定在机架(1)的下端中部，机架(1)的上端左右两侧还设有压袋气缸(9)，机架(1)的下端中部还设有挡袋板(4)，其特征在于：它还包括摆杆机构(6)，压袋气缸(9)的缸杆与摆杆机构(6)铰接，摆杆机构(6)铰接在机架(1)上，摆杆机构(6)的下端与压袋杆(7)连接，压袋杆(7)可调整高度，压袋杆(7)压紧货物(A)时其作用于货物(A)上的压紧力倾斜指向托叉(3)内侧，托叉气缸(8)为无杆气缸。
【技术特征摘要】
1.一种倾斜压杆式机械手，它包括机架(1)、滑轨(2)、托叉(3)、挡袋板(4)、滑块(5)、压袋杆(7)、托叉气缸(8)、压袋气缸(9)，其中机架(1)的下端左右两侧设有滑轨(2)，滑轨⑵的下方悬挂滑块(5)，滑块(5)的下端固定在托叉(3)上，托叉(3)由托叉气缸(8)驱动，托叉气缸(8)固定在机架(1)的下端中部，机架(1)的上端左右两侧...
【专利技术属性】
技术研发人员：高云峰，钟奉金，张微，
申请(专利权)人：哈尔滨博实自动化股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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