用于运行机动车的进行纵向引导的驾驶员辅助系统的方法和机动车技术方案

本发明专利技术涉及一种用于运行机动车（1）的进行纵向引导的驾驶员辅助系统（2）的方法，所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统在纯跟随运行中这样调节所述机动车（1）的速度，使得到作为调节目标的在前行驶车辆（14）的距离保持恒定，并且所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统在自由驾驶运行中调节到期望速度，其中，所述在前行驶车辆（14）的拐出可能性根据至少一个环境传感器的传感器数据来求得，其中，到在前行驶车辆（14）的调节和/或直接在所述跟随运行结束之后的自由驾驶运行中的调节根据所述拐出可能性来修正或结束。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运行机动车的进行纵向引导的驾驶员辅助系统的方法和机动车
本专利技术涉及一种用于运行机动车的进行纵向引导的驾驶员辅助系统的方法以及具有这种驾驶员辅助系统的机动车，所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统在纯跟随运行中这样调节所述机动车的速度，使得到作为调节目标的在前行驶车辆的距离保持恒定，并且所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统在自由驾驶运行中调节到期望速度。
技术介绍
此外，这种进行纵向引导的驾驶员辅助系统在现有技术中已经公知。所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统通过自动的制动和加速干涉至少部分自动地调节机动车的运行。简单的进行纵向引导的驾驶员辅助系统是所谓的速度调节设备(GRA)，通常也被称为自动速度仪。在此，在驾驶员方可调整期望速度，所述期望速度于是自动地由驾驶员辅助系统尽可能精确地遵循。在这种基本构思的扩展中，提出了具有所谓的随动调节器并且通常也被称为ACC系统(Adaptive Cruise Control)的进行纵向引导的驾驶员辅助系统。在此,不仅在自由驾驶运行中调节到驾驶员的期望速度，而且原则上监测:是否存在在前行驶车辆。如果尤其是在可能情况下也可通过驾驶员调整的调节距离、通常为一个时间区间内情况如此，则变换到纯跟随运行中，在所述纯跟随运行中，机动车的速度这样匹配，使得到在前行驶车辆的距离相应于调节距离。所调节到的在前行驶车辆也可被称为调节目标。调节目标例如可在所谓的可信化方法中求得。在此求得并且借助于判据评价在机动车之前行驶的目标。例如已经公知，求得与机动车的最可能的未来轨迹相应的行驶包络区并且全部处于行驶包络区之外的目标排除在考察之外，其中，于是通常选择在机动车的行驶方向上沿着行驶包络区下一个目标作为调节目标。反向过程即调节目标的丢失以及因此跟随运行的结束通常被称为调节目标的不可信化，因为其可信度作为调节目标例如落到阈值以下，或者，由于车道变换或由于测量误差，目标甚至不再被探测到。为了使从自己的行车道拐出(驶出原车道)的在前行驶车辆不可信，当在前行驶车辆离开行驶包络区时，当前出现调节目标的丢失。恰恰在该时刻，尽可能舒适地又加速到期望速度，此后过渡到自由驾驶运行中。但在此出现下列问题。如果在作为调节目标的超过另一个车辆的在前行驶车辆之后行驶并且接近其空隙，在所述空隙中，超车的在前行驶车辆对于自己的机动车给出超车可能，则自己的加速大多这样迟且这样缓，使得另一个车辆即以前的调节目标的空隙又变得过小，由此，该机动车的驾驶员又变换行车道并且自己的机动车因为距离变得较小而通过用于建立调节距离的制动过程明显排斥并且由此在下一个超车过程之后在下一个空隙的情况下仍需要较长时间以便过渡到加速。该效果可重复，直到存在较长的空隙，所述空隙在延迟的加速下仍足以超过以前的调节目标。这以任何方式都不满足驾驶员的期望，因为对于驾驶员由其经验可更容易地将在其之前行驶的车辆识别为拐出者，据此，驾驶员可明显早地加速，即使在前行驶车辆仍在自己的车道上。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于，这样改善用于进行纵向引导的驾驶员辅助系统、尤其是ACC系统的运行方法，使得对拐出者更好地作出反应并且尤其是成功的超车过程变得更可倉泛。为了实现所述目的，根据本专利技术，在开头所述类型的方法中提出，在前行驶车辆的拐出可能性根据至少一个环境传感器的传感器数据来求得，其中，到在前行驶车辆的调节和/或直接在跟随运行结束之后的自由驾驶运行中的调节根据拐出可能性来修正或到在前行驶车辆的调节结束。自己的机动车、具体讲驾驶员辅助系统因此执行对附近区域中的拐出者的优先调节反应。驾驶员辅助系统、尤其是ACC系统对于在前行驶车辆求得拐出可能性并且根据该参量对实际上仍被分类为调节目标的车辆作出反应。以此方式，驾驶员辅助系统的使用者的满意度提高，因为可对拐出车辆作出较快速且较动态的反应，所述反应在其技术措施方面指向驾驶员的行为，这意味着，进行期待的反应，所述反应尤其是允许当在前行驶车辆“就位”时执行超车过程。在此，在这里还需要注意的是，根据本专利技术的方法不言而喻在全部实施形式中都自动地进行，其中，该方法尤其是可通过驾驶员辅助系统的控制装置执行，在那里，该方法通过相应软件和/或电子部件来实现。如已所述，根据本专利技术的方法涉及这样的情况，在该情况下，在前行驶车辆实际上仍作为跟随运行中的调节目标被可信化，其中，存在多个用于具体反应的可能。因此可提出，在拐出可能性超过不可信阈值时直接结束跟随运行。如果存在非常高直到更可靠的拐出可能性，则因此直接使在前行驶调节目标不可信。在此，不可信阈值尤其是可取70?95%、优选80%。有意义的是，在此采用高的可能性，因为跟随运行的带有误差的结束、因此带有误差的不可信化可施加非常不舒适的加速于在前行驶车辆上，所述加速使得驾驶员干涉不可能。取而代之，在该构型中，即使在宽的行驶包络区的情况下一所述行驶包络区在使用通常算法的情况下仍不促成不可信化，与此无关，在高的拐出可能性的情况下仍不可信化，以便可对拐出作出动态反应。在本专利技术的另一个具体构型中可提出，在拐出可能性超过准备阈值并且在前行驶车辆的速度小于期望速度时减小与在前行驶车辆的调节距离和/或给由驾驶员辅助系统在跟随运行中求得的加速要求加上正的加速度值。最后描述从何时起本专利技术的拐出-附加功能工作的这种准备阈值例如可取值40?60%、优选50%。因此，对较小的但仍相对可靠的拐出可能性可执行优先调节反应。因此，实际上，跟随运行就当前拐出而言被修正，由此支持对拐出者的较快速反应。在此，与调节目标的距离可减小或给对发动机或制动系统的加速或者说力矩要求加上一个值，其中，具体地可提出，调节距离的减小和/或加速度值根据与在前行驶车辆的当前距离和/或拐出可能性来选择。因此，在拐出可能性高时可比在拐出可能性更小时更强地反应。在此，附加地可考虑与调节目标的当前距离，因为不言而喻原则上可保证避免碰撞。另外，在本专利技术的特别有利的构型中可提出，在拐出可能性超过状况阈值时在跟随运行结束时要求较快速变换到机动车的加速运行和/或提高加速要求。因此如果于是实际上存在不可信化并且同时得到超过取值为例如40?60%、优选50%的状况阈值的拐出可能性，则在目标不可信化时可较快速地从制动变换到驱动和/或比在其它例如也可能通过误差、例如传感器误差产生的目标不可信化的情况中要求更高的加速度。因此，在此利用目标由于拐出已不可信化相当可能的知识。因此，在此，为了实现尽可能快速的超车过程，例如可要求较高的加速度，其方式是从原则上所使用的“舒适性度量”、即出于舒适性原因选择的最大的加速度变换到更高的加速度。也可变换速度——加速度以所述速度变化，这意味着，选择更强的梯度等。以此方式，在指向实际存在的状况的不可信化之后可更动态地反应。在此，在这里还需注意的是，可附加地设置另外的判据，以便实际上允许对不可信化进行这样改变的反应，例如指向存在于拐出者变换到的车道上的空隙的长度等的判据。为了实际求得拐出可能性，可使用处理传感器数据的一个或多个算法，其中，在使用多个不同的算法的情况下可考虑不同可能，以便确定最终的拐出可能性。因此，一方面可考虑，不同的算法分别提供对拐出可能性的贡献并且总拐出可能性最后作为这些贡献的总和来得到。但也可使用这样的逻辑，所述逻辑使各个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于运行机动车（1）的进行纵向引导的驾驶员辅助系统（2）的方法，所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统在纯跟随运行中这样调节所述机动车（1）的速度，使得距作为调节目标的在前行驶车辆（14）的距离保持恒定，并且所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统在自由驾驶运行中调节到期望速度，其特征在于：根据至少一个环境传感器的传感器数据来确定出在前行驶车辆（14）的拐出可能性，其中，根据所述拐出可能性来修正或结束按照在前行驶车辆（14）进行的调节和/或紧接在跟随运行结束后在自由驾驶运行中进行的调节。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.05.25 DE 102011102437.21.一种用于运行机动车(I)的进行纵向引导的驾驶员辅助系统(2)的方法，所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统在纯跟随运行中这样调节所述机动车(I)的速度，使得距作为调节目标的在前行驶车辆(14)的距离保持恒定，并且所述进行纵向引导的驾驶员辅助系统在自由驾驶运行中调节到期望速度，其特征在于:根据至少一个环境传感器的传感器数据来确定出在前行驶车辆(14)的拐出可能性，其中，根据所述拐出可能性来修正或结束按照在前行驶车辆(14)进行的调节和/或紧接在跟随运行结束后在自由驾驶运行中进行的调节。2.根据权利要求1的方法，其特征在于:在拐出可能性超过不可信阈值时直接结束跟随运行。3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于:在拐出可能性超过准备阈值并且在前行驶车辆(14)的速度小于期望速度时减小距在前行驶车辆(14)的调节距离和/或给由驾驶员辅助系统(2 )在跟随运行中求得的加速要求加上正的加速度值。4.根据权利要求3的方法，其特征在于:调节距离的减小和/或加速度值根据距在前行驶车辆(14)的当前距离和/或拐出可能性来选择。5.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于:在拐出可能性超过状况阈值时在跟随运行结束时要求快速变换到机动车(I)的加速运行和/或提高加速要求。6.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于:为了确定拐出可能性而执行状况分析，尤其是就在前行驶车辆(14)和/或在右行交通情况下位于左侧行车道(10)上的在前行驶车辆(14)或在左行交通情况下位于右侧行车道上的在前行驶车辆的超车过程方面执行状况分析。7.根据权利要求6的方法，其特征在于:对于所述状况分析，就另外的在前行驶的交通参与者(29，30)而言，求得关于当前由机动车(I)行驶的行车道(10)和所行驶道路的行车道(10，11)的总数量的车道数据和/或交通参与者数据，尤其是行车道(10，11)和/或速度和/或位置。8.根据权利要求6或7的方法，其特征在于:当状况分析尤其是通过考察在前行驶车辆(14)或至少一个另外的已被超车或待被超车的交通参与者(29，30)的位置的变化曲线得...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·舒伯特，R·黑尔德，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE