机器人印花打样系统技术方案

本发明专利技术提供了一种智能化的印花打印系统，它包括机架，机架上两端设置有安装了平网印花导带的平网印花导带辊、气动网版支撑架及框架，框架上方设置有安装了机器人的横向移动导轨，机器人安装有左机械手臂和右机械手臂，框架内安装有网版夹持装置、浆料捅夹持装置、刮刀夹持装置，机器人的左机械手臂和右机械手臂分别设置有左自动换手装置主盘和右自动换手装置主盘，机架上还设有基于CCD摄像头的网版放置位置判断装置。本发明专利技术机器人印花打样系统准确地控制机械臂以及不同的夹持装置的动作，并配合着其他辅助系统与机构，巧妙地实现各种不同的功能，实现了印花的标准化、自动化和智能化。

【技术实现步骤摘要】
机器人印花打样系统
本专利技术涉及一种平网印花的打样系统，特别是基于机器人自动化控制的印花打样系统。
技术介绍
纺织行业是我国的重要行业之一，印花打样又是纺织行业的重要环节。以前，印花打样都是靠经验丰富的工人来作业，对工人的依赖性强，阻碍了企业向现代工业的标准化发展。现阶段市场上出现的基于平网印花机开发的小样机系统，是对于人工打样的一大进步，但也依旧存在着自动化水平不高，仍需要很多人力配合的问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种智能化的印花打印系统，该系统可以完全代替人工的作业并且具有很高的标准化、自动化、智能化程度。为此，本专利技术采用以下技术方案:它包括机架，机架上两端设置有平网印花导带辊，平网印花导带辊上安装平网印花导带，所述机架上还安装有用以带动网版上下运动的气动网版支撑架及框架，所述框架上方设置有横向移动导轨，机器人安装在横向移动导轨上，机器人安装有左机械手臂和右机械手臂，横向移动导轨在电机驱动下横向移动，实现机器人的横向移动，所述印花导带穿过框架，所述框架内安装有都设有自动换手装置工具盘的网版夹持装置、浆料捅夹持装置、刮刀夹持装置，机器人的左机械手臂和右机械手臂分别设置有左自动换手装置主盘和右自动换手装置主盘，机器人控制左臂和右臂选择上述三个夹持装置进行作业，用以实现机器人功能的切换，所述机架上还设有基于CXD摄像头的网版放置位置判断装置。在采用以上技术手的基础上，本专利技术还可以采用以下进一步方案: 印花网版抓取装置包括有两个相对的互相配合抓取网版的左网版夹持装置和右网版夹持装置，两者具有相同的结构，其包括第一主支撑板、固定于主支撑板上的所述自动换手装置工具盘和第一气缸，所述第一气缸为双作用止动气缸，第一气缸连接有第一气缸进气管与第二气缸进气管，分别控制第一气缸的气缸杆的伸出和收回动作，所述第一气缸的气缸杆顶端连接夹持机构上肢，第一主支撑板下方设置有处于夹持机构上肢下方的并与其配合夹持印花网版的夹持机构下肢，第一主支撑板上还设置有位于第一气缸侧后方的第一接近传感器支撑板，第一接近传感器支撑板上穿设有第一接近传感器； 第一主支撑板上还穿设有倒L型的、下端与夹持机构上肢相连接的触发机构支撑架，触发机构支撑架上设置有第一接近传感器触发机构，所述第一接近传感器触发机构包括穿过第一主支撑板的纵向部分及位于触发机构支撑架顶部的横向部分，所述横向部分在靠近第一接近传感器的方向上超出纵向部分，横向部分与第一接近传感器处于同一水平线时，夹持机构上肢和夹持机构下肢夹紧印花网版，第一接近传感器被触发。所述纵向部分的下端部与第一主支撑板之间套有第一弹簧，当夹持机构上肢和夹持机构下肢未夹紧印花网版时，第一弹簧处于压缩状态。所述浆料桶夹持装置包括左机械手爪、右机械手爪及分别固定在左机械手爪和右机械手爪上的所述自动换手装置工具盘，左机械手爪安装有摆放桶盖手指和倒浆手指，右机械手爪安装有提桶手指。所述左机械手爪包括左主支撑板、设置在左主支撑板上的所述自动换手装置工具盘、设置在左主支撑板下的左气缸，所述左气缸为双作用止动气缸，左气缸连接有第一左进气管、第二左进气管及左气缸杆，所述左气缸杆与左手指支撑板相连，左手指支撑板上内侧设置有摆放桶盖手指、外侧设置有倒浆手指，所述左主支撑板上还设置有左光电传感器支撑板，所述左光电传感器支撑板上安装有左光电传感器。所述右机械手爪包括右主支撑板、设置在右主支撑板上的所述自动换手装置工具盘、设置在右主支撑板下的右气缸，所述右气缸为双作用止动气缸，右气缸连接有第一右进气管、第二右进气管及右气缸杆，所述右气缸杆与右手指支撑板相连，右手指支撑板上外侧设置有提桶手指，所述右主支撑板上还设置有右光电传感器支撑板，所述右光电传感器支撑板上安装有右光电传感器。所述刮刀夹持机构包括第二主支撑板、固定在第二主支撑板上的所述自动换手装置工具盘、固定在第二主支撑板下的第二气缸，所述第二气缸为双作用止动气缸，所述第二气缸设置第三进气管和第四进气管，并分别控制气缸杆的收回和伸出，所述第二气缸下方分别设置左右两个滑槽，滑槽内安装滑块，第二气缸的气缸杆连接有拨叉，拨叉的一端连接第二气缸的气缸杆，拨叉的另一端分别与左右滑槽内的滑块连接，所述滑块上连接刮刀夹持手指，第二主支撑板上表面还设有与第二主支撑板垂直的第二接近传感器支撑板，第二接近传感器支撑板上穿设有第二接近传感器，第二主支撑板还穿设有第二接近传感器触发机构，所述第二接近传感器触发机构上套有挡杆护套，第二接近传感器触发机构穿过挡杆护套安装在穿孔的第二主支撑板上并可沿着档杆护套的内孔轴向运动，所述第二接近传感器触发机构包括位于第二主支撑板上方的接近块及接近块下的杆部，所述杆部上套设有第二弹簧，接近块向上运动与第二接近传感器处于同一水平线时第二接近传感器被触发。所述自动换手装置工具盘上设置有控制电路的接线端及高压气体通道的连接装置。所述基于CXD摄像头的网版放置位置判断装置包括位于框架下部两侧分别设置的的左网版放置位及右网版放置位、分别对应左网版放置位及右网版放置位在框架上部设置的CXD摄像头，所述左网版放置位和右网版放置位上都设有限位柱，所述网版的其中一端设有对应插入限位柱的定位孔，另一端设有能使限位柱嵌入的定位槽。由于采用了专利技术的技术方案，本专利技术所述的机器人印花打样系统通过精妙准确地控制机械臂各个关节以及与其相配合的不同的夹持装置的动作来操作网版夹持装置、浆料捅夹持装置、刮刀夹持装置和基于CCD摄像头的网版放置位置判断装置，并配合着其他辅助系统与机构，巧妙地实现各种不同的功能，不仅提高了印花质量，更实现了印花的标准化、自动化和智能化。【附图说明】图1为本专利技术所述网版夹持装置结构示意图。图2为网版抓取过程步骤示意图，从上至下一次为6个步骤。图3为表明所述左网版放置位的示意图。图4为表明所述右网版放置位的示意图。图5为放置网版示意图。图6为浆料桶夹持装置左机械手爪示意图。图7为浆料桶夹持装置右机械手爪示意图。图8为浆料桶夹持装置右机械手爪提桶示意图。图9为浆料桶夹持装置左机械手爪抓取桶盖示意图。图10为倒浆状态整体示意图。图11为刮刀夹持装置示意图。图12为刮刀夹持装置传动示意图。图13为刮楽；印花示意图。图14为本专利技术的示意图。具体实施方案参考附图，本专利技术包括机架103，机架103上两端设置有平网印花导带辊102，平网印花导带辊102上安装平网印花导带3，所述机架103上还安装有用以带动网版上下运动的气动网版支撑架及框架110，所述框架110上方设置有横向移动导轨6，机器人101安装在横向移动导轨6上,横向移动导轨6在电机驱动下横向移动，实现机器人101的横向移动，所述印花导带3穿过框架110，所述框架110内安装有都设有自动换手装置工具盘的网版夹持装置、浆料捅夹持装置、刮刀夹持装置，图14中所示A位置为色浆桶放置位置，B位置为刮刀夹持装置放置位置，C位置为网版夹持装置放置位置，D位置为色浆桶夹持装置放置位置。机器人包括左机械手臂4和右机械手臂1，其左机械手臂4和右机械手臂I都设有自动换手装置主盘，机器人控制左机械手臂4和右机械手臂I选择上述三个夹持装置进行作业，用以实现机器人功能的切换，所述机架上还设有基于CXD摄像头的网版放置位置判本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人印花打样系统，它包括机架，机架上两端设置有平网印花导带辊，平网印花导带辊上安装平网印花导带，所述机架上还安装有用以带动网版上下运动的气动网版支撑架及框架，所述框架上方设置有横向移动导轨，机器人安装在横向移动导轨上，机器人安装有左机械手臂和右机械手臂，横向移动导轨在电机驱动下横向移动，实现机器人的横向移动，所述印花导带穿过框架，其特征在于所述框架内安装有都设有自动换手装置工具盘的网版夹持装置、浆料捅夹持装置、刮刀夹持装置，机器人的左机械手臂和右机械手臂分别设置有左自动换手装置主盘和右自动换手装置主盘，机器人控制左臂和右臂选择上述三个夹持装置进行作业，用以实现机器人功能的切换，所述机架上还设有基于CCD摄像头的网版放置位置判断装置。

【技术特征摘要】
1.机器人印花打样系统，它包括机架，机架上两端设置有平网印花导带辊，平网印花导带辊上安装平网印花导带，所述机架上还安装有用以带动网版上下运动的气动网版支撑架及框架，所述框架上方设置有横向移动导轨，机器人安装在横向移动导轨上，机器人安装有左机械手臂和右机械手臂，横向移动导轨在电机驱动下横向移动，实现机器人的横向移动，所述印花导带穿过框架，其特征在于所述框架内安装有都设有自动换手装置工具盘的网版夹持装置、浆料捅夹持装置、刮刀夹持装置，机器人的左机械手臂和右机械手臂分别设置有左自动换手装置主盘和右自动换手装置主盘，机器人控制左臂和右臂选择上述三个夹持装置进行作业，用以实现机器人功能的切换，所述机架上还设有基于C⑶摄像头的网版放置位置判断装置。2.根据权利要求1所述的机器人印花打样系统，其特征在于所述印花网版抓取装置包括有两个相对的互相配合抓取网版的左网版夹持装置和右网版夹持装置，两者具有相同的结构，其包括第一主支撑板、固定于主支撑板上的所述自动换手装置工具盘和第一气缸，所述第一气缸为双作用止动气缸，第一气缸连接有第一气缸进气管与第二气缸进气管，分别控制第一气缸的气缸杆的伸出和收回动作，所述第一气缸的气缸杆顶端连接夹持机构上肢，第一主支撑板下方设置有处于夹持机构上肢下方的并与其配合夹持印花网版的夹持机构下肢，第一主支撑板上还设置有位于第一气缸侧后方的第一接近传感器支撑板，第一接近传感器支撑板上穿设有第一接近传感器； 第一主支撑板上还穿设有倒L型的、下端与夹持机构上肢相连接的触发机构支撑架，触发机构支撑架上设置有第一接近传感器触发机构，所述第一接近传感器触发机构包括穿过第一主支撑板的纵向部分及位于触发机构支撑架顶部的横向部分，所述横向部分在靠近第一接近传感器的方向上超出纵向部分，横向部分与第一接近传感器处于同一水平线时，夹持机构上肢和夹持机构下肢夹紧印花网版，第一接近传感器被触发。3.根据权利要求2 所述的机器人印花打样系统，其特征在于所述纵向部分的下端部与第一主支撑板之间套有第一弹簧，当夹持机构上肢和夹持机构下肢未夹紧印花网版时，第一弹簧处于压缩状态。4.根据权利要求1所述的机器人印花打样系统，其特征在于所述浆料桶夹持装置包括左机械手爪、右机械手爪及分别固定在左机械手爪和右机械手爪上的所述自动换手装置工具盘，左机械手爪安装有摆放桶盖手指和倒浆手指，右机械手爪安装有提桶手指。5.根据权利要求4所述的机器人印花打样系统，其特征在于所述左机械手爪包括左主支撑板、设置在左主...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚国伟，石松泉，张卫，徐森杰，郭云峰，李超，高越峰，钟嘉聪，
申请(专利权)人：绍兴县瑞群纺织机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：