用于远程操作的材料搬运车辆的转向校正制造技术

公开了用于材料搬运车辆自动地执行转向机动的方法，所述方法包括：由材料搬运车辆上的控制器从至少一个传感设备接收传感器数据；根据所述传感器数据检测物体在接近所述车辆的环境中；以及执行转向机动以靠近所检测的物体使得在所述车辆行进时所检测的物体保持在外界限和内界限之间。

【技术实现步骤摘要】
用于远程操作的材料搬运车辆的转向校正本申请是申请号为200980160993.6、申请日为2009年12月30日、名称为“用于远程操作的材料搬运车辆的转向校正”的专利技术专利申请的分案申请。
一般来说，本专利技术涉及材料搬运车辆，更确切地说，涉及远程操作的材料搬运车辆比如低位电动拣料车的转向校正方案。
技术介绍
低位电动拣料车通常用于拣选仓库和配送中心中的库存。典型情况下，这样的电动拣料车包括负载运送叉和动力单元，该动力单元具有操作员在控制该拣料车时可以踏乘其上的平台。动力单元还具有转向轮以及对应的牵引和转向控制机构，如连接到转向轮的可运动转向臂。典型情况下，附着到转向臂的控制把手包括驾驶该拣料车和操作其负载搬运功能所需要的操作控件。在典型的库存拣选操作中，操作员从可用的库存物品接收订单，这些物品位于沿着仓库或配送中心的多条通道提供的存储区域。在这点上，操作员驾驶低位电动拣料车到要在此拣选物品的第一位置。在拣选过程中，典型情况下操作员迈出电动拣料车，步行到适当的位置并从订单上的库存物品相关联的存储区域取回它们。然后操作员返回电动拣料车并把拣选的库存放在由车叉运送的栈板、收集箱或其他支持结构上。完成拣选过程后，操作员使电动拣料车前进到要在此拣选物品的下一个位置。以上过程一直重复到已经拣选了订单上的全部库存物品为止。操作员每份订单重复拣选过程几百次并非罕见。不仅如此，每班次可能要求操作员拣选无数订单。因此，可能要求操作员花费相当多的时间迁移和复位电动拣料车，这减少了操作员可以花费在拣选库存上的时间。
技术实现思路
根据本专利技术的各个方面，为了对材料搬运车辆自动地应用转向校正机动，提供了若干系统、方法和计算机程序产品。材料搬运车辆上的控制器从至少一个传感器设备接收第一传感器数据，其中所接收的第一传感器数据界定接近材料搬运车辆的第一转向防撞区。所述控制器还从至少一个传感器设备接收第二传感器数据，其中所接收的第二传感器数据界定也接近材料搬运车辆的第二转向防撞区。所述控制器进一步根据所接收的传感器数据检测物体是否在第一转向防撞区和第二转向防撞区至少其中之一之内。如果在第一转向防撞区或第二转向防撞区中的一个内检测到了物体，则执行转向校正机动以便避开所述物体。所述转向校正机动可以包括由所述控制器根据收到的界定至少第一转向防撞区和第二转向防撞区的传感器数据，确定转向校正机动应当是向材料搬运车辆的行驶方向的右方还是左方。如果所述控制器确定所述物体在材料搬运车辆的左方，则材料搬运车辆通过下列步骤执行第一转向校正机动:自动地使所述车辆向右方转向校正，如通过以已知的校正角度使所述车辆向右方转向校正，在自动地使所述车辆向右方转向校正的同时累计材料搬运车辆行驶的距离，以及按累计行驶的转向距离的百分比自动地使材料搬运车辆向左方反转向例如对应的反转向角度。对应地，如果所述控制器确定所述物体在材料搬运车辆的右方，则材料搬运车辆通过下列步骤执行第二转向校正机动:自动地使所述车辆向左方转向校正，如通过以已知的校正角度使所述车辆向左方转向校正，在自动地使所述车辆向左方转向校正的同时累计材料搬运车辆行驶的距离，以及按累计行驶的转向距离的百分比自动地使材料搬运车辆向右方反转向例如对应的反转向角度。适宜情况下，累计所述车辆在转向校正的同时行驶的距离的步骤包括累计所述车辆行驶的距离直到所检测的物体不再处于所述第一转向防撞区也不再处于第二转向防撞区。在一个适当的实施例中，材料搬运车辆的所述反转向是多达所述累计距离的一半的量；以及/或者多达使所述车辆转向校正所用的对应转向角度的一半的转向角度。所述转向校正可以包括使所述转向角度缓升到确定的固定值。所述至少一个远程传感器设备可以是至少一个扫描激光器设备，至少一个超声波传感器或者至少一个扫描激光器设备与至少一个超声波传感器的结合。例如，至少一个扫描激光器设备可以用于验证来自所述至少一个超声波传感器的结果。所述远程传感器设备可以具有至少两个输出，所述输出指示在所述第一转向防撞区中或在所述第二转向防撞区中是否已经检测到了物体。然后所述控制器便利地分析所述输出以确定在哪个区中已经检测到了物体。[0011 ] 根据本专利技术的某些实施例，执行转向校正机动可以包括以预定的转向轮角度自动地转向校正所述车辆，使得作为累计行驶距离的函数的拣料车角度变化被固定。所述转向角度可以例如被固定在大约5度与10度之间。至少一个传感器设备也可以用于界定一个或多个检测区(正如本文别处介绍)以检测位于沿着所述动力单元行驶路径的物体，所述检测器检测到物体后产生对应于所检测的物体与所述车辆之间的距离的距离信号。所述车辆可以进一步包括负载传感器(正如本文别处介绍)以产生到控制器的重量信号，指明所述负载搬运总成上负载的重量。因此，所述控制器可以进一步从所述至少一个传感器设备接收信号，包括距离信号和重量信号，并且根据所述距离和重量信号产生对应的车辆停止或最大可允许速度信号。在本专利技术的另一方面，提供了对本专利技术的材料搬运车辆自动地应用转向校正机动的方法。【附图说明】图1是根据本专利技术的各个方面能够远程无线操作的材料搬运车辆的展示；图2是根据本专利技术的各个方面能够远程无线操作的材料搬运车辆几个组件的示意图；图3是示意图，展示了根据本专利技术各个方面的材料搬运车辆的检测区域；图4是示意图，展示了根据本专利技术的各个方面用于检测物体的示范方法；图5是示意图，展示了根据本专利技术的进一步方面的材料搬运车辆的多个检测区域；图6是根据本专利技术的各个方面具有空间分离的障碍检测器的材料搬运车辆的展示；图7是根据本专利技术的进一步方面具有障碍检测器的材料搬运车辆的展示；图8是根据本专利技术的更进一步方面具有障碍检测器的材料搬运车辆的展示；图9是根据本专利技术的各个方面，材料搬运车辆控制系统的示意框图，该材料搬运车辆控制系统被连接到用于检测车辆行驶路径上物体的传感器；图10是根据本专利技术的各个方面实施转向校正的方法流程图；图11是材料搬运车辆在远程无线操作下沿着狭窄仓库过道行驶的示意性展示，它正在自动地实施根据本专利技术的各个方面的转向校正机动；图12是曲线图，展示了根据本专利技术的各个方面，在远程无线操作下实施转向校正机动的材料搬运车辆的示范速度；图13是曲线图，展示了根据本专利技术的各个方面，到控制器的示范转向防撞输入数据，它展示了是在左转向防撞区还是在右转向防撞区中检测到了物体；图14是曲线图，以度数展示了示范转向校正，以便展示根据本专利技术的各个方面，在远程无线操作下应用到材料搬运车辆的示范和展示性转向校正机动。【具体实施方式】在展示实施例的以下详细的说明中，参考了形成其一部分的附图，其中为了展示而不是为了限制显示了可以实践本专利技术的若干具体实施例。应当理解，可以利用其他实施例并且可以作出若干改变而不脱离本专利技术多个实施例的实质和范围。确切地说，除非另外陈述，参考特定附图介绍的特征不应当被视为仅仅限于该具体实施例，而是可以合并到关于其他具体实施例介绍的特征之中或与其交换，这对于技术人员将是显而易见的。低位电动拣料车现在参考附图，尤其是图1，展示为低位电动拣料车10的材料搬运车辆，通常包括从动力单元14延伸的负载搬运总成12。负载搬运总成12包括一对车叉16，每个车叉都具有负载支持轮总成18。负载搬运总成12可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于材料搬运车辆自动地执行转向机动的方法，所述方法包括：由材料搬运车辆上的控制器从至少一个传感设备接收传感器数据；根据所述传感器数据检测物体在接近所述车辆的环境中；以及执行转向机动以靠近所检测的物体使得在所述车辆行进时所检测的物体保持在外界限和内界限之间。

【技术特征摘要】
2009.08.18 US 61/234,866;2009.12.04 US PCT/US20091.一种用于材料搬运车辆自动地执行转向机动的方法，所述方法包括: 由材料搬运车辆上的控制器从至少一个传感设备接收传感器数据； 根据所述传感器数据检测物体在接近所述车辆的环境中；以及 执行转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·T·卡斯塔内达，W·W·迈克罗斯凯伊，J·F·施罗梅尔，M·E·舒马切尔，V·W·谢夫林，T·A·维尔曼，
申请(专利权)人：克朗设备公司，
类型：发明
国别省市：