【技术实现步骤摘要】
一种双足腿部四连杆仿人机器人
本技术涉及一种仿人机器人，具体涉及一种双足腿部四连杆仿人机器人，属于机器人领域。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的操作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着科学技术的不断发展，机器人行业迎来了新的技术革命，逐渐出现了各种形式的机器人，但现有的机器人存在结构复杂，舵机浪费以及控制线路混乱的问题，给机器人的维护带来了不便。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有的机器人存在结构复杂，舵机浪费以及控制线路混乱的问题，给机器人的维护带来了不便的问题，进而提供一种双足腿部四连杆仿人机器人。本技术的技术方案是:一种双足腿部四连杆仿人机器人包括左手臂、右手臂、躯干机构、左腿、右腿、左足和右足，。左手臂和右手臂分别可转动设置在躯干机构的上部左右两侧，左腿和右腿分别可转动设置在躯干机构的下端左右两侧，左足和右足分别设置在左腿和右腿的下端，所述左腿和右腿的结构相同，左腿和右腿均包括第一四连杆支座、第二四连杆支座、第一舵机、第二舵机、公共连杆、第一连杆架、第二连杆架、两根第一连杆架和两根第二连杆架，第一四连杆支座和第二四连杆支座由上至下依次设置，第一舵机设置在第一四连杆支座的下端，第二舵机设置在第二四连杆支座的上端，第一连杆架和第二连杆架分别可转动设置在第一舵机的下端和第二舵机的上端，第一连杆架和第二连杆架之间通过公共连杆可转动连接，两根第一连杆架的两端分别可转动设置在第一舵机和公共连杆上，两根第二连杆架的两端分...
【技术保护点】
一种双足腿部四连杆仿人机器人，它包括左手臂、右手臂、躯干机构、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分别可转动设置在躯干机构的上部左右两侧，左腿和右腿分别可转动设置在躯干机构的下端左右两侧，左足和右足分别设置在左腿和右腿的下端，其特征在于：所述左腿和右腿的结构相同，左腿和右腿均包括第一四连杆支座（1）、第二四连杆支座（2）、第一舵机（3）、第二舵机（4）、公共连杆（5）、第一连杆架（6）、第二连杆架（7）、两根第一连杆架（8）和两根第二连杆架（9），第一四连杆支座（1）和第二四连杆支座（2）由上至下依次设置，第一舵机（3）设置在第一四连杆支座（1）的下端，第二舵机（4）设置在第二四连杆支座（2）的上端，第一连杆架（6）和第二连杆架（7）分别可转动设置在第一舵机（3）的下端和第二舵机（4）的上端，第一连杆架（6）和第二连杆架（7）之间通过公共连杆（5）可转动连接，两根第一连杆架（8）的两端分别可转动设置在第一舵机（3）和公共连杆（5）上，两根第二连杆架（9）的两端分别可转动设置在第二舵机（4）和公共连杆（5）上。
【技术特征摘要】
1.一种双足腿部四连杆仿人机器人，它包括左手臂、右手臂、躯干机构、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分别可转动设置在躯干机构的上部左右两侧，左腿和右腿分别可转动设置在躯干机构的下端左右两侧，左足和右足分别设置在左腿和右腿的下端，其特征在于:所述左腿和右腿的结构相同，左腿和右腿均包括第一四连杆支座(I)、第二四连杆支座(2)、第一舵机(3)、第二舵机(4)、公共连杆(5)、第一连杆架(6)、第二连杆架(7)、两根第一连杆架(8)和两根第二连杆架(9)，第一四连杆支座(I)和第二四连杆支座(2)由上至下依次设置，第一舵机(3)设置在第一四连杆支座(I)的下端，第二舵机(4)设置在第二四连杆支座(2)的上端，第一连杆架(6)和第二连杆架(7)分别可转动设置在第一舵机(3 )的下端和第二舵机(4)的上端，第一连杆架(6 )和第二连杆架(7 )之间通过公共连杆(5 )可转动连接，两根第一连杆架(8)的两端分别可转动设置在第一舵机(3)和公共连杆(5)上，两根第二连杆架(9)的两端分别可转动设置在第二舵机(4)和公共连杆(5)上。2.根据权利要求1所述的一种双足腿部四连杆仿人机器人，其特征在于:所述左手臂和右手臂均包括手臂舵机(10)、手臂支架(11)、臂部(12)和手部(13)，手臂舵机(10)设置在躯干机构的上部侧壁，手臂支架(11)的一端可转动设置在手臂舵机(10)的末端，臂部(12)和手部(13)由上至下依次...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟浩，王妍玮，
申请(专利权)人：哈尔滨石油学院，孟浩，王妍玮，
类型：实用新型
国别省市：
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