运输载具及其控制方法技术

本发明专利技术提供一种运输载具及其控制方法。该运输载具包括动力单元、感测单元以及驱动控制单元。动力单元经配置以反应于驱动信号组而使运输载具行驶在导引磁道上。感测单元经配置以感测导引磁道上的磁力，并在感测周期内产生多个感测信号组。驱动控制单元耦接在动力单元与感测单元之间。驱动控制单元经配置以：接收感测信号组；对感测信号组进行平均处理而获得关联于运输载具相对于导引磁道的相对位置信息；以及根据相对位置信息而提供驱动信号组给动力单元，藉以使得运输载具的中心位置实质上对齐导引磁道的中心位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术是有关于一种自动导航系统及其自动导航方法，且特别是有关于一种磁感式的。
技术介绍
自动导航车(Automatic Guidance Vehicle, AGV)是利用自动导航系统而能够沿着预设的路径行驶的运输载具，其中自动导航车的自动导航系统根据其导航方式可区分为直接座标导航(Cartesian Guidance)、电磁导航(Wire Guidance)、磁带导航(MagneticTape Guidance)、光学导航(Optical Guidance)、激光导航(Laser Guidance)、惯性导航(Inertial Guidance)以及视觉导航(Visual Guidance)等导航方式。在利用磁带导航的自动导航系统中，其通常是利用在路径上贴附或埋设磁带，并且在运输载具上加装可感应磁带的磁力的磁传感器来实现导航的目的。由于磁带铺设容易，因此利用磁带导航方式的自动导航车相较于其他自动导航方式具有较高的灵活性。然而，利用磁带导航的方式容易受到行驶路径上的金属物质等环境因素影响磁传感器的感测，而磁带与磁传感器间的距离也会对磁传感器造成影响。换言之，当自动导航车行驶路径有坡度或是周遭有摆放金属货物时，自动导航系统的准确度可能严重的被影响。此外，由于磁带的边缘可同时检测到N极以及S极，因此也可能会使得对应的磁传感器造成误判而令自动导航系统失准。
技术实现思路
本专利技术提供一种。本专利技术提供一种运输载具，其可自动地调整行驶方向，以稳定地行驶在预设的路径上。本专利技术提供一种运输载具的控制方法，其可依据运输载具偏离的情况来调整运输载具的行驶方向，以令运输载具稳定地维持行驶在预设的路径上。本专利技术提供一种运输载具,包括动力单元、感测单元以及驱动控制单元。动力单元经配置以反应于驱动信号组而使运输载具行驶在导引磁道上。感测单元经配置以感测导引磁道上的磁力，并在感测周期内产生多个感测信号组。驱动控制单元耦接在动力单元与感测单元之间。驱动控制单元经配置以接收感测信号组；对感测信号组进行平均处理而获得关联于运输载具相对于导引磁道的相对位置信息；以及根据相对位置信息而提供驱动信号组给动力单元，藉以使得运输载具的中心位置实质上对齐导引磁道的中心位置。在本专利技术一实施例中，驱动信号组包括第一驱动信号以及第二驱动信号，动力单元包括第一传动组件、第二传动组件、第一马达以及第二马达。第一传动组件配置于运输载具的左侧。第二传动组件配置于运输载具的右侧。第一马达用以致动第一传动组件，其中第一马达依据第一驱动信号而调整其转速，并据以控制第一传动组件的传动速度。第二马达用以致动第二传动组件，其中第二马达依据第二驱动信号而调整其转速，并据以控制第二传动组件的传动速度。其中，第一传动组件与第二传动组件之间的相对速度决定运输载具的行驶方向。在本专利技术一实施例中，各个感测信号组包括多个感测信号，感测单元包括多个磁传感器。各个磁传感器以固定间距配置在运输载具上，用以感测导引磁道上的磁力而产生对应的感测信号。其中，位于导引磁道的磁力范围内的部分磁传感器感应导引磁道的磁力而产生致能的感测信号。其中，位于导引磁道的磁力范围外的另一部分磁传感器未感应导引磁道的磁力而产生禁能的感测信号。在本专利技术一实施例中，驱动控制单元包括滤波单元、控制单元以及驱动单元。滤波单元耦接感测单元。滤波单元用以进行平均处理以比较所述多个感测信号组，并通过比较的结果选取所述多个感测信号组其中之一为实际感测信号组，从而获得相对位置信息。控制单元耦接滤波单元。控制单元用以依据实际感测信号组的感测信号来计算所述多个磁传感器中最接近导引磁道的中心位置者。驱动单元耦接控制单元。驱动单元用以依据控制单元的计算结果而产生第一与第二驱动信号来分别控制第一马达与第二马达的转速，以令运输载具的中心位置实质上对齐导引磁道的中心位置。在本专利技术一实施例中，滤波单元包括多个信号暂存器以及位元比较器。信号暂存器用以在感测周期内的多个取样时间点分别获取并暂存所述多个感测信号组，其中两相邻取样时间点的差值实质上为各个磁传感器的反应时间。位元比较器耦接所述多个信号暂存器。位元比较器接收并比较各个感测信号组之间的差异，以选取所述多个感测信号组中的差异最小的感测信号组为实际感测信号组，从而获得相对位置信息。在本专利技术一实施例中，控制单元依序设定所述多个磁传感器的排列编号，以依据实际感测信号组中致能的感测信号所对应的所述多个磁传感器的数量及排列编号来计算所述多个磁传感器中最接近导引磁道的中心位置者。本专利技术提出一种运输载具的控制方法，包括:反应于驱动信号组而使运输载具行驶在导引磁道上；感测导引磁道上的磁力而在感测周期内产生多个感测信号组；对所述多个感测信号组进行平均处理而获得关联于运输载具相对于导引磁道的相对位置信息；以及根据相对位置信息提供驱动信号组，藉以使得运输载具的中心位置实质上对齐导引磁道的中心位置。在本专利技术一实施例中，驱动信号组包括第一驱动信号以及第二驱动信号，反应于驱动信号组而使运输载具行驶在导引磁道上的步骤包括:依据第一驱动信号调整第一马达的转速，并据以控制配置于运输载具的左侧的第一传动组件的传动速度；以及依据第二驱动信号调整第二马达的转速，并据以控制配置于运输载具的右侧的第二传动组件的传动速度，其中第一传动组件与第二传动组件之间的相对速度决定运输载具的行驶方向。在本专利技术一实施例中，各个感测信号组包括多个感测信号，感测导引磁道上的磁力而在感测周期内产生多个感测信号组的步骤包括:在运输载具上以固定间距配置多个磁传感器，各个磁传感器用以感测导引磁道上的磁力而产生对应的感测信号。其中，位于导引磁道的磁力范围内的部分磁传感器感应导引磁道的磁力而产生致能的感测信号，以及位于导引磁道的磁力范围外的另一部分磁传感器未感应导引磁道的磁力而产生禁能的感测信号。在本专利技术一实施例中，对所述多个感测信号组进行平均处理而获得关联于运输载具相对于导引磁道的相对位置信息的步骤包括:比较所述多个感测信号组，并通过比较的结果选取所述多个感测信号组其中之一为实际感测信号组，从而获得相对位置信息。在本专利技术一实施例中，进行平均处理的动作包括:在感测周期内的多个取样时间点分别获取并暂存所述多个感测信号组，其中两相邻取样时间点的差值实质上为各个磁传感器的反应时间；以及接收并比较各个感测信号组之间的差异，以选取所述多个感测信号组中的差异最小的感测信号组为实际感测信号组。在本专利技术一实施例中，在比较所述多个感测信号组的步骤之后，运输载具的控制方法还包括:依据实际感测信号组的感测信号来计算所述多个磁传感器中最接近导引磁道的中心位置者。在本专利技术一实施例中，其中依据实际感测信号组的感测信号来计算所述多个磁传感器中最接近导引磁道的中心位置者的步骤包括:依序设定所述多个磁传感器的排列编号；以及依据实际感测信号组中致能的感测信号所对应的磁传感器的数量及排列编号来计算所述多个磁传感器中最接近导引磁道的中心位置者。在本专利技术一实施例中，根据相对位置信息提供驱动信号组，藉以使得运输载具的中心位置实质上对齐导引磁道的中心位置的步骤包括:依据计算所述多个磁传感器中最接近导引磁道的中心位置者的结果而产生第一与第二驱动信号来分别控制第一与第二马达的转速，以令运输载具的中心位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运输载具，其特征在于，包括：一动力单元，其经配置以反应于一驱动信号组而使该运输载具行驶在一导引磁道上；一感测单元，其经配置以感测该导引磁道上的磁力，并在一感测周期内产生多个感测信号组；以及一驱动控制单元，耦接在该动力单元与该感测单元之间，且其经配置以接收该些感测信号组；对该些感测信号组进行一平均处理而获得关联于该运输载具相对于该导引磁道的一相对位置信息；以及根据该相对位置信息而提供该驱动信号组给该动力单元，藉以使得该运输载具的中心位置实质上对齐该导引磁道的中心位置。

【技术特征摘要】
1.一种运输载具，其特征在于，包括: 一动力单元，其经配置以反应于一驱动信号组而使该运输载具行驶在一导引磁道上；一感测单元，其经配置以感测该导引磁道上的磁力，并在一感测周期内产生多个感测信号组；以及 一驱动控制单元，耦接在该动力单元与该感测单元之间，且其经配置以接收该些感测信号组；对该些感测信号组进行一平均处理而获得关联于该运输载具相对于该导引磁道的一相对位置信息；以及根据该相对位置信息而提供该驱动信号组给该动力单元，藉以使得该运输载具的中心位置实质上对齐该导引磁道的中心位置。2.根据权利要求1所述的运输载具，其特征在于，该驱动信号组包括一第一驱动信号以及一第二驱动信号，该动力单元包括: 一第一传动组件，配置于该运输载具的左侧； 一第二传动组件，配置于该运输载具的右侧； 一第一马达，用以致动该第一传动组件，其中该第一马达依据该第一驱动信号而调整其转速，并据以控制该第一传动组件的传动速度；以及 一第二马达，用以致动该第二传动组件，其中该第二马达依据该第二驱动信号而调整其转速，并据以控制该第二传动组件的传动速度； 其中该第一传动组件与该第二传动组件之间的相对速度决定该运输载具的行驶方向。3.根据权利要求2所述的运输载具，其特征在于，该些感测信号组包括多个感测信号，该感测单元包括: 多个磁传感器，该些磁传感器以一间距配置在该运输载具上，用以感测该导引磁道上的磁力而产生对应的该些感测信号， 其中位于该导引磁道的磁力范围内的部分该些磁传感器感应该导引磁道的磁力而产生致能的感测信号， 其中位于该导引磁道的磁力范围外的另一部分该些磁传感器未感应该导引磁道的磁力而产生禁能的感测信号。4.根据权利要求3所述的运输载具，其特征在于，该驱动控制单元包括: 一滤波单元，耦接该感测单元，用以进行该平均处理，以比较该些感测信号组，并通过比较的结果选取该些感测信号组其中之一为一实际感测信号组，从而获得该相对位置信息； 一控制单元，耦接该滤波单元，用以依据该实际感测信号组的该些感测信号来计算该些磁传感器中最接近该导引磁道的中心位置者；以及 一驱动单元，耦接该控制单元，用以依据该控制单元的计算结果而产生该第一与该第二驱动信号来分别控制该第一与该第二马达的转速，以令该运输载具的中心位置实质上对齐该导引磁道的中心位置。5.根据权利要求4所述的运输载具，其特征在于，该滤波单元包括: 多个信号暂存器，用以在该感测周期内的多个取样时间点分别获取并暂存该些感测信号组，其中两相邻取样时间点的差值实质上为各该些磁传感器的反应时间；以及 一位元比较器，耦接该些信号暂存器，接收并比较各该些感测信号组之间的差异，以选取该些感测信号组中的差异最小的感测信号组为该实际感测信号组，从而获得该相对位置信息。6.根据权利要求4所述的运输载具，其特征在于，该控制单元依序设定该些磁传感器的排列编号，以依据该实际感测信号组中致能的感测信号所对应的该些磁传感器的数量及排列编号来计算该些磁传感器中最接近该导引磁道的中心位置者。7.一种运输载具的控制方法，其特征在于，包括: 反应于一驱动信号组而使该运输载具行驶在一导引磁道...

【专利技术属性】
技术研发人员：林传凯，
申请(专利权)人：金宝电子工业股份有限公司，泰金宝电通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：