圆柱体装配件的对中装配方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种圆柱体装配件的对中装配方法及装置，该对中装配方法包括如下步骤：通过圆柱体装配件的图像确定圆柱体装配件图像的两个斑点的重心G1、G2，并获取两个斑点的重心坐标：G1（x1,y1）,G2（x2,y2）；计算G1、G2连线与坐标轴X轴的夹角A1；通过与圆柱体装配件装配合的装配产品的图像确定拟合直线y，计算该拟合直线与坐标轴X轴的夹角A2；根据夹角A1与夹角A2，求解出夹角A1与夹角A2之间的夹角差dA，根据夹角差dA获得圆柱体装配件装配到装配产品中所需调节的装配角度A3；根据装配角度A3调节圆柱体装配件，并将圆柱体装配件装配到装配产品中。该方法操作简单且可有效提高圆柱体装配件的装配角度，以方便更好的对中装配。

【技术实现步骤摘要】
圆柱体装配件的对中装配方法及装置
本专利技术涉及自动化装配及检测领域，尤其涉及一种圆柱体装配件的对中装配方法及装置。
技术介绍
随着电子技术、计算机技术及图像处理技术的发展，工业相机和图像处理技术日趋成熟，逐步应用于精密装配认栽，并取得丰硕的成果。在现有的相机自动装配一体中，采用传统的图像匹配方法，难以准确识别出圆柱体装配件的圆心，无法准确定位，使其装配精度较低，影响装配效率。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于针对传统的图像匹配方法导致圆柱体装配件的装配精度较低的不足，提供一种简单、能够实现高精度对中装配的圆柱体装配件的对中装配方法及装置。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种圆柱体装配件的对中装配方法，包括如下步骤:S1:通过圆柱体装配件的图像确定所述圆柱体装配件图像的两个斑点的重心Gl、G2，并获取所述两个斑点的重心坐标:G1 (xl，yl)，G2 (x2，y2);计算Gl、G2连线与坐标轴X轴的夹角Al ；S2:通过与所述圆 柱体装配件装配合的装配产品的图像确定拟合直线y，计算该拟合直线与坐标轴X轴的夹角A2 ；S3:根据所述夹角Al与所述夹角A2，求解出夹角Al与夹角A2之间的夹角差dA,根据夹角差dA获得所述圆柱体装配件装配到所述装配产品中所需调节的装配角度A3 ；S4:根据所述装配角度A3调节所述圆柱体装配件，并将所述圆柱体装配件装配到所述装配广品中。优选地，所述步骤S4之后还包括步骤S5:通过装配后的圆柱体装配件的图像确定所述圆柱体装配件的圆心01，并获取其坐标:01 (x3，y3);通过装配后的装配产品的图像确定所述装配产品的圆心02，并获取其坐标02 (x4，y4);使用机械手调节所述圆柱体装配件的圆心01 (x3, y3)与所述装配产品的圆心02 (x4, y4)重合，以完成圆柱体装配件的装配。优选地，所述夹角Al按以下公式(I)获得:Al=atan ((yl-y2) / (xl~x2))(I);所述拟合直线按以下公式(2)获得:y=ax+b(2)；所述夹角A2按以下公式(3)获得:A2=atan (a)(3);所述夹角差dA按以下公式(4)获得:dA=Al-A2 (4);所述装配角度A3按以下公式(5)获得:A3=dA-ASL (5)；其中，ASL为客户自定义的安装要求角度。优选地，在步骤SI之前还包括:采集圆柱体装配件的图像以及采集与所述圆柱体装配件配合的装配产品的图像。优选地，在步骤S5之前还包括:采集装配后的圆柱体装配件的图像以及采集装配后的与所述圆柱体装配件配合的装配产品的图像。本专利技术还提供一种圆柱体装配件的对中装配装置，包括:图像处理模块:用以通过圆柱体装配件的图像确定所述圆柱体装配件图像的两个斑点的重心Gl、G2，并获取所述两个斑点的重心坐标:G1 (xl,yl),G2 (x2,y2);以及用以通过与所述圆柱体装配件装配合的装配产品的图像确定拟合直线；角度运算模块:用以计算Gl、G2连线与坐标轴X轴的夹角Al ;计算所述拟合直线与坐标轴X轴的夹角A2 ;并根据所述夹角Al与所述夹角A2，求解出夹角Al与夹角A2之间的夹角差dA，所述夹角差，根据夹角差dA获得所述圆柱体装配件装配到所述装配产品中所需调节的装配角度A3 ；装配模块:用以根据所述装配角度A3调节所述圆柱体装配件，并将所述圆柱体装配件装配到所述装配产品中。优选地，所述的图像处理模块还用于通过装配后的圆柱体装配件的图像确定所述圆柱体装配件的圆心01，并获取其坐标:01 (x3, y3);通过装配后的装配产品的图像确定所述装配产品的圆心02，并获取其坐标02 (x4, y4);所述装配模块还用以调节所述圆柱体装配件的圆心01 (x3, y3)与所述装配产品的圆心02 (x4, y4)重合，以完成圆柱体装配件的装配。优选地，还包括图像采集模块，用以采集圆柱体装配件的图像以及采集与所述圆柱体装配件配合的装配产品的图像，并采集装配后的圆柱体装配件的图像以及采集装配后的与所述圆柱体装配件配合的装配产品的图像。优选地，所述图像采集模块包括照相机或摄像机。优选地，所述装配模块包括机械手。本专利技术与现有技术相比具有如下优点:本专利技术适用于圆柱体装配件的装配，通过圆柱体装配件图像的两个斑点重心的坐标Gl、G2的连线与待装配产品的拟合直线的角度差，以获得装配的精确角度，更好地对中装配；此外，在获得精确的装配角度后，通过调节装配后的装配件的圆心01与装配产品的圆心02，使其圆心重叠，以实现进一步高精度对中装配，简单可靠。【附图说明】下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中:图1是本专利技术圆柱体装配件的对中装配方法的流程图。图2是本专利技术圆柱体装配件的对中装配装置的结构示意图。图中:10、图像采集模块；20、图像处理模块；30、角度运算模块；40、装配模块。【具体实施方式】为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本专利技术的【具体实施方式】。如图1所示，本专利技术提供一种圆柱体装配件的对中装配方法，其中，该圆柱体装配件是指形状为圆柱体的，其图像具有两个或两个以上的装配件。该与圆柱体装配件配合的装配产品上设有与装配件匹配的圆柱形通孔。该对中装配方法包括如下步骤:S0:采集圆柱体装配件的图像以及采集与圆柱体装配件配合的装配产品的图像；该圆柱体装配件的图像以及装配产品的图像由图像采集模块10进行采集，圆柱体装配件以及装配产品在图像采集完成后不再移动，以免与采集的图像位置不对应；若圆柱体装配件或装配产品在图像采集后还发生位置变动，则需重新进行采集。该图像采集模块10可包括相机或摄像机，一般来说，图像采集模块10与装配产品之间相对固定，以避免发生位移或晃动影响圆柱体装配件的装配。S1:通过图像处理模块20进行处理，从采用到的圆柱体装配件的图像中，获取并确定该圆柱体装配件图像的两个斑点(Blob分析中的两个Blob)，并找到该两个斑点的重心G1、本专利技术适用于圆柱体装配件的装配，通过圆柱体装配件图像的两个斑点重心的坐标GU G2的连线与等装配产品的拟合直线的角度差，以获得装配的精确角度，更好地对中装配。S2:与圆柱体装配件配合的装配产品一般有一外壳,其外壳内设有与圆柱体装配件配合的圆柱体通孔，在使用图像采集模块10采集到装配产品的图像后，经图像处理模块20建立有坐标轴(X轴与Y轴)，该装配产品的图像中的外壳中任选两个端点上可确定一条拟合直线y=ax+b,利用角度运算模块30根据公式A2=atan(a)计算该拟合直线与坐标轴X轴的夹角A2。S3:利用角度运算模块30根据圆柱体装配件的夹角Al与装配产品的夹角A2，根据夹角差公式dA=Al-A2求解出夹角Al与夹角A2之间的夹角差dA。再利用装配角度公式A3=dA-ASL,其中，ASL为客户自定义的安装要求角度，获得圆柱体装配件装配到装配产品中所需调节的装配角度A3。一般来说，步骤S3中的装配角度A3的数值可以可在-180度到+180度之间。若装配角度A3取值为O时，则说明当前圆柱体装配件与装配产品的通孔之间的位置正相对，圆柱体装配件不需转动装配角度即可直接装入到装配产品中。正负值的装配角度A3，分别指正反方向转动调节其角度。S4:步骤S3中角度运本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种圆柱体装配件的对中装配方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：通过圆柱体装配件的图像确定所述圆柱体装配件图像的两个斑点的重心G1、G2，并获取所述两个斑点的重心坐标：G1（x1,y1）,G2（x2,y2）；计算G1、G2连线与坐标轴X轴的夹角A1；S2：通过与所述圆柱体装配件装配合的装配产品的图像确定拟合直线y，计算该拟合直线与坐标轴X轴的夹角A2；S3：根据所述夹角A1与所述夹角A2，求解出夹角A1与夹角A2之间的夹角差dA，根据夹角差dA获得所述圆柱体装配件装配到所述装配产品中所需调节的装配角度A3；S4：根据所述装配角度A3调节所述圆柱体装配件，并将所述圆柱体装配件装配到所述装配产品中。

【技术特征摘要】
1.一种圆柱体装配件的对中装配方法，其特征在于:包括如下步骤: S1:通过圆柱体装配件的图像确定所述圆柱体装配件图像的两个斑点的重心Gl、G2，并获取所述两个斑点的重心坐标:G1 (xl，yl)，G2 (x2, y2);计算G1、G2连线与坐标轴X轴的夹角Al ； S2:通过与所述圆柱体装配件装配合的装配产品的图像确定拟合直线y，计算该拟合直线与坐标轴X轴的夹角A2 ； 53:根据所述夹角Al与所述夹角A2，求解出夹角Al与夹角A2之间的夹角差dA，根据夹角差dA获得所述圆柱体装配件装配到所述装配产品中所需调节的装配角度A3 ； 54:根据所述装配角度A3调节所述圆柱体装配件，并将所述圆柱体装配件装配到所述装配广品中。2.根据权利要求1所述的圆柱体装配件的对中装配方法，其特征在于:所述步骤S4之后还包括步骤S5:通过装配后的圆柱体装配件的图像确定所述圆柱体装配件的圆心01，并获取其坐标:01 (x3, y3);通过装配后的装配产品的图像确定所述装配产品的圆心02，并获取其坐标02 (x4, y4);使用机械手调节所述圆柱体装配件的圆心01 (x3, y3)与所述装配产品的圆心02 (x4, y4)重合，以完成圆柱体装配件的装配。3.根据权利要求1所述的圆柱体装配件的对中装配方法，其特征在于:所述夹角Al按以下公 式(I)获得: Al=atan((yl-y2)/ (xl_x2))(I)； 所述拟合直线按以下公式(2)获得: y=ax+b(2)； 所述夹角A2按以下公式(3)获得: A2=atan (a)(3); 所述夹角差dA按以下公式(4)获得: dA=Al-A2 (4)； 所述装配角度A3按以下公式(5)获得: A3=dA-ASL (5)； 其中，ASL为客户自定义的安装要求角度。4.根据权利要求1所述的圆柱体装配件的对中装配方法，其特征在于:在步骤SI之前还包括:采集圆柱体装配件的图像以及采集与所述圆柱体装配件配合的装配产品的图像。5.根据权利要求2所述的圆柱体...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚钦，周华，李晓华，
申请(专利权)人：深圳市智信精密仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：