一种机器人的手爪移动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人的手爪移动机构，包括有底座，其中，底座上设置有垂直移动结构，该垂直移动结构上设置有能够上下垂直移动的活动板，活动板上设置装配有手爪机构的前后移动机构，手爪机构上设置装配有手爪的左右移动机构。本实用新型专利技术的优点在于：垂直移动结构控制手爪的上下移动，前后移动机构控制手爪的前后移动，左右移动机构构控制手爪的左右移动，三个结构分别控制一个维度方向的移动；并通过垂直移动结构、前后移动机构和左右移动机构之间的相互配合而实现手爪的上下、前后、左右三维方向的移动，其结构简单、紧凑，移动灵活；三维方向的移动使手爪抓取物品时的范围更广，使手爪抓取物品时更加灵活、方便。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的手爪移动机构
本技术涉及机器人制造领域，尤其指一种机器人的手爪移动机构。
技术介绍
随着科技的不断发展，以及人口红利的减退，人工成本越来越高，为了节约成本和提高生产效率，越来越多的企业进行生产转型，启动自动化设备来代替现有的人工操作；自动化操作不仅可以减少人工成本的支出，提闻生广的效率，提闻广品的质量，还有利于生广的管理。在自动化生产中，机器人以及机械手使用频繁，现有机器人的手爪移动多是单维度的移动，或左右移动，或上下移动，当需要多维度作业时，往往需要多个手爪相互配合才能完成需要的动作；单维度的移动不仅局限了手爪的工作范围，而且影响工作效率。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供设计巧妙，结构简单，能实现手爪三维方向运动的一种机器人的手爪移动机构。本技术解决上述技术问题所采用的技术方案为:—种机器人的手爪移动机构，包括有底座，其中，底座上设置有垂直移动结构，该垂直移动结构上设置有能够上下垂直移动的活动板，活动板上设置装配有手爪机构的前后移动机构，手爪机构上设置装配有手爪的左右移动机构。优化的技术措施还包括:上述的垂直移动结构包括两根竖向设置于底座上的滑杆，两根竖向设置于底座上的光杆以及位于滑杆和光杆顶部的盖板构成，盖板呈矩形结构，该盖板的四角分别与滑杆或光杆的顶部配合连接，两根所述滑杆设置于盖板的一条对角线上，两根所述光杆设置于盖板的另一条对角线上。上述的活动板呈矩形结构，该活动板的一条对角线的两端设置有滑块，其另一条对角线的两端开设有通孔，滑块置于对应位置的滑杆上而将活动板与垂直移动结构装配在一起。上述的光杆穿置于所述活动板上对应位置的通孔中，通孔内壁与光杆之间设置有支线轴承。上述的前后移动机构包括滑动架以及安装于滑动架上的滑轮组，滑轮组包括两个竖向设置的滑轮和两个横向设置的滑轮，每一个滑轮上均设置有控制滑轮转动的滑轮电机。上述的活动板上开设有凹槽而形成滑轨，滑动架通过滑轮组与滑轨的配合而装配于活动板上。上述的活动板的前后两端分别设置有固定支架，该活动板的前后两端分别向内凹进形成凹腔。上述的手爪机构包括有固定架，固定架上设置有手爪，该手爪由四个呈圆形分布的单元抓取头构成，四个所述单元抓取头能够同时靠近和远离分布圆圆心地设置在一起，固定架上还竖向设置有控制电机，该控制电机与手爪配合连接。上述的单元抓取头的内表面均设置有弧形凹槽，单元抓取头的底部分别设置有凸块。上述的左右移动机构包括蜗杆和涡轮蜗杆电机，蜗杆横向设置于所述手爪机构的固定架上，涡轮蜗杆电机与蜗杆的一端配合连接。本技术的一种机器人的手爪移动机构，采用底座上设置有垂直移动结构，该垂直移动结构上设置有能够上下垂直移动的活动板，活动板上设置装配有手爪机构的前后移动机构，手爪机构上设置装配有手爪的左右移动机构；通过垂直移动结构、前后移动机构和左右移动机构之间的相互配合而实现手爪的上下、前后、左右三维方向的移动，其结构简单、紧凑，移动灵活；三维方向的移动使手爪抓取物品时的范围更广。【附图说明】图1是本技术的立体结构示意图；图2是图1中I部放大图；图3是图1的正面投影图；图4是图3的左视图；图5是图3的俯视图；图6是图1中手爪机构的立体结构示意图；图7是图6中II部放大图。【具体实施方式】以下结合附图实施例对本技术作进一步详细描述。如图1至图7所示为本技术的结构示意图，其中的附图标记为:底座1、垂直移动结构2、滑杆21、光杆22、盖板23、活动板3、滑块31、支线轴承32、滑轨33、固定支架34、凹腔35、手爪机构4、固定架41、控制电机42、前后移动机构5、滑动架51、滑轮52、电机53、手爪6、单兀抓取头61、弧形凹槽61a、凸块61b、左右移动机构7、蜗杆71、涡轮蜗杆电机72、履带轮81、履带82、行驶电机83。如图1至图7所示，一种机器人的手爪移动机构，包括有底座I，其中，底座I上设置有垂直移动结构2，该垂直移动结构2上设置有能够上下垂直移动的活动板3，活动板3上设置装配有手爪机构4的前后移动机构5，手爪机构4上设置装配有手爪6的左右移动机构7。其中，垂直移动结构2控制手爪6的上下移动，前后移动机构5控制手爪6的前后移动，左右移动机构7控制手爪6的左右移动，三个移动机构分别控制一个维度方向的移动，并通过垂直移动结构2、前后移动机构5以及左右移动机构7的相互配合而实现手爪三维方向的移动，三维方向的移动使手爪6的抓取范围更广，抓取物品更加灵活、方便。底座I的下方设置有履带轮81，履带轮81外果覆有履带82，履带轮81通过行驶电机83驱动，整个机器采用履带82行驶，行驶平稳。实施例中，垂直移动结构2包括两根竖向设置于底座I上的滑杆21,两根竖向设置于底座I上的光杆22以及位于滑杆21和光杆22顶部的盖板23构成，盖板23呈矩形结构，该盖板23的四角分别与滑杆21或光杆22的顶部配合连接，两根所述滑杆21设置于盖板23的一条对角线上，两根所述光杆22设置于盖板23的另一条对角线上。实施例中，活动板3呈矩形结构，该活动板3的一条对角线的两端设置有滑块31，其另一条对角线的两端开设有通孔，滑块31置于对应位置的滑杆21上而将活动板3与垂直移动结构2装配在一起。如图2，滑块31呈匚形结构，滑块31匚形结构的缺口卡配于滑杆21上，滑块31的设置可以避免活动板3移动时产生不必要的晃动，使移动更加平稳。实施例中，光杆22穿置于所述活动板3上对应位置的通孔中，通孔内壁与光杆22之间设置有支线轴承32。支线轴承32的设置减小了，通孔内壁与光杆22之间的滑动摩擦力，减少了摩擦损耗，不仅使活动板3的移动更加流畅，还减少了零部件之间应摩擦产生的损坏，提闻了设备的使用寿命。垂直移动结构2采用矩形结构的盖板23、两根滑杆21以及两根光杆22构成框架结构，两根滑杆21以及两根光杆22位于盖板23的四角，不仅使整个垂直移动结构2的结构稳定，也使框架结构的内部留有足够的空间。且两根滑杆21以及两根光杆22分别位于一条对角线的两端，使活动板3在滑杆21和光杆22上移动时更加平稳、流畅。实施例中，前后移动机构5包括滑动架51以及安装于滑动架51上的滑轮组，滑轮组包括两个竖向设置的滑轮52和两个横向设置的滑轮52，每一个滑轮52上均设置有控制滑轮52转动的滑轮电机53。实施例中，活动板3上开设有凹槽而形成滑轨33，滑动架51通过滑轮组与滑轨33的配合而装配于活动板3上。滑动架51装配于活动板3，手爪6需要前后移动时，通过同时启动四个滑轮52上的滑轮电机53，使整个手爪机构4连同滑动架51 —起在活动板3的滑轨33上作前后的移动，从而实现手爪6的前后的移动。实施例中，活动板3的前后两端分别设置有固定支架34，固定支架34的设置使活动板3具有更大的承载能力，从而提高手爪的运送能力；活动板3的前后两端分别向内凹进形成凹腔35，该凹腔35的设置可以有效减轻活动板3的质量，减少运动时所需动力。实施例中，手爪机构4包括有固定架41，固定架41上设置有手爪6，该手爪6由四个呈圆形分布的单元抓取头61构成，四个所述单元抓取头61能够同时靠近和远离分布圆圆心地设置在一起，固定架41上还竖向设置有控制电机42，该控制电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的手爪移动机构，包括有底座(1)，其特征是：所述的底座(1)上设置有垂直移动结构(2)，该垂直移动结构(2)上设置有能够上下垂直移动的活动板(3)，所述的活动板(3)上设置装配有手爪机构(4)的前后移动机构(5)，所述的手爪机构(4)上设置装配有手爪(6)的左右移动机构(7)。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的手爪移动机构，包括有底座(1)，其特征是:所述的底座(1)上设置有垂直移动结构(2)，该垂直移动结构(2)上设置有能够上下垂直移动的活动板(3)，所述的活动板(3)上设置装配有手爪机构(4)的前后移动机构(5)，所述的手爪机构(4)上设置装配有手爪出)的左右移动机构(7)。2.根据权利要求1所述的一种机器人的手爪移动机构，其特征是:所述的垂直移动结构(2)包括两根竖向设置于底座(1)上的滑杆(21)，两根竖向设置于底座(1)上的光杆(22)以及位于滑杆(21)和光杆(22)顶部的盖板(23)构成，所述的盖板(23)呈矩形结构，该盖板(23)的四角分别与滑杆(21)或光杆(22)的顶部配合连接，两根所述滑杆(21)设置于盖板(23)的一条对角线上，两根所述光杆(22)设置于盖板(23)的另一条对角线上。3.根据权利要求2所述的一种机器人的手爪移动机构，其特征是:所述的活动板(3)呈矩形结构，该活动 板(3)的一条对角线的两端设置有滑块(31)，其另一条对角线的两端开设有通孔，所述的滑块(31)置于对应位置的滑杆(21)上而将活动板(3)与垂直移动结构(2)装配在一起。4.根据权利要求3所述的一种机器人的手爪移动机构，其特征是:所述的光杆(22)穿置于所述活动板(3)上对应位置的通孔中，所述的通孔内壁与光杆(22)之间设置有支线轴承(32)。5.根据权利要求4所述的一种机器人的手爪移动机构，其特征是:所述的前后移动机构(5)包括滑动架(51)以及安装于滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：马野，陈罡，潘家升，周志伟，钱澎涛，卢伟杰，
申请(专利权)人：浙江纺织服装职业技术学院，
类型：实用新型
国别省市：