用于驾驶员辅助系统中的被动驾驶员辅助的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种在车辆的驾驶员辅助系统中的方法。所述方法具有以下步骤：通过周围环境传感机构（34、36）检测代表所述车辆（30）的周围环境的周围环境数据（100）；基于所述周围环境数据计算（102）可无碰撞行驶的行驶区域（48）；提供输出信号（104），用于将所计算的行驶区域（48）输出到所述车辆（30）的人机接口上。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种以及一种这样的驾驶员辅助系统。
技术介绍
驾驶员辅助系统在车辆中提供一个或多个附加装置，用于在确定的行驶情况中支持驾驶员。这样的附加装置或者子系统例如是ABS (Ant1-blockiersystem:防抱死系统)、ESP (Elektronisches StabilitStsprogramm:电子稳定程序)、距离调节速度控制器(“Adaptive Cruise Control ”，ACC:自适应巡航控制)或泊车辅助系统(“Park DistanceControl^PDC:泊车距离控制)。尤其在诸如泊车操纵的狭窄的调整情况中或在驾驶员具有仅仅受限的调整可能性的情况中，驾驶员辅助系统可以支持驾驶员。用于被动驾驶员辅助的系统通常具有用于检测车辆周围环境的周围环境传感机构以及具有输出组件以便向驾驶员提供关于车辆周围环境的信息。作为传感机构，在泊车辅助系统中例如使用基于视频和/或基于超声的传感器系统。在已知的组合系统中，例如将与周围环境中的目标或者潜在障碍物的距离信息插到视频图像中，或者在视频图像中显示目标泊车位置和/或(泊车)轨迹。通常，或者示出通过当前行驶轨迹(基于当前转向角计算)并且可选地表征与障碍物的实际距离的实际状态。替代地，示出额定状态，其基于所确定的、需偏转的方向盘角度或者需遵循的额定轨迹。DE102005034700A1描述一种用于车辆的泊车装置，所述泊车装置包括用于测量泊车位的测量装置、用于计算到泊车位中的泊车轨迹的计算单元、用于检测车辆的行驶空间的摄像机以及用于显示摄像机图像的显示装置。所述泊车装置除泊车轨迹以外也在摄像机图像中插入位于泊车轨迹上的转向点。由DE19925584A1已知一种方法，所述方法向驾驶员显示行驶路径。为此检测车辆的后向行驶空间的图像以及在显示装置中连同车辆在转向角不变的情况下具有的行驶路径一起示出所述图像。附加地，基于最大的方向盘偏转示出可能的行驶路径所在的区域。这样的基于视频的系统能够使驾驶员在一定的学习时间之后绕行障碍物。
技术实现思路
根据本专利技术提出一种车辆的驾驶员辅助系统中的方法，所述方法包括以下步骤:通过周围环境传感机构检测代表所述车辆的周围环境的周围环境数据；基于所述周围环境数据计算可无碰撞行驶的行驶区域；以及提供输出信号，用于将所计算的行驶区域输出到所述车辆的人机接口上。在本专利技术的范畴中，周围环境传感机构包括尤其能够实现车辆周围环境中的目标的检测的组件。典型地，这些组件分配给驾驶员辅助系统的一个或多个子系统。例如可以在ACC系统、PDC系统、紧急制动系统等等中应用基于超声、雷达、激光或其组合的传感器。借助于驾驶员辅助系统的周围环境传感机构可以检测车辆周围环境中的目标并且例如确定其位置、大小和与车辆的距离。可以将传感器数据和(必要时)由其导出的参量组合成代表车辆的周围环境情况的周围环境数据。在根据本专利技术的方法的一种实现中，周围环境数据包括与车辆的周围环境中的障碍物的距离值。此外，可无碰撞行驶的行驶区域表示车辆周围环境中的以下区域:所述区域取决于周围环境传感机构的有效距离并且排除周围环境传感机构探测到表示障碍物的目标的车辆周围环境区域。附加地或替代地，所述区域的尺寸可以是行驶状态相关的并且例如匹配于当前速度或取决于车辆位于乡村地区中的乡下公路上、高速公路上还是城市交通中。可无碰撞行驶的行驶区域也可以设有障碍物周围的安全距离，其同样可以根据行驶状态改变并且除障碍物以外从车辆周围环境区域中排除。通过这种方式，可无碰撞行驶的行驶区域可以包括障碍物周围的安全区域。在根据本专利技术的方法的一种实现中，基于当前周围环境情况以及至少一个更早的周围环境情况实施可无碰撞行驶的行驶区域的计算。在根据本专利技术的方法的另一种实现中，基于当前方向盘角度计算和输出车辆轨迹。所述行驶区域尤其可以包括从当前车辆位置出发的可无碰撞行驶的车辆轨迹的区域。可无碰撞行驶的车辆轨迹在此可以包括以下车辆轨迹:在所述车辆轨迹上车辆不与障碍物碰撞，所述车辆轨迹因此是可无碰撞行驶的。附加地或替代地，可无碰撞行驶的车辆轨迹可以包括以下车辆轨迹:在所述车辆轨迹上车辆不进入通过障碍物周围的安全距离确定的区域中。在根据本专利技术的方法的一种实现中，所述行驶区域恰好包括所述车辆前面的和/或后面的平坦连续的区域。可以输出所述平坦连续的区域。在所述方法的另一种实现中，基于所述车辆的当前转向状态计算并且输出最终的车辆轨迹。所述输出可以包括视觉输出、听觉输出和/或触觉输出。视觉输出例如可以在显示器上输出给驾驶员，其中在显示器上示出经计算的、可无碰撞行驶的行驶区域，所述显示器可以是例如 HMI (Human Machine Interface,Mensch-Maschine Schnittstelle:人机接口)的一部分。在听觉输出中可以例如通过由扬声器发出的听觉信号警告进入障碍物周围的安全距离中。触觉输出可以通过方向盘上的颠簸实现，以便警告驾驶员例如即将进入障碍物周围的安全距离中。此外，在根据本专利技术的方法的范畴中可以求取用于根据预给定的标准最优的车辆轨迹的方向盘角度并且输出最终的车辆轨迹。这样的标准可以涉及例如沿着轨迹与所有探测到的障碍物的最优的(例如最大的)距离。优选地，在视觉上在显示器上进行所计算的车辆轨迹的输出，所述显示器例如可以是 HMI (“Human Machine Interface”，Mensch-Maschine Schnittstelle:人机接口)的一部分。可以在输出时不同地示出当前的和最优的车辆轨迹。例如可以颜色不同地表示所述轨迹，或者可以将线的轮廓不同地表示为虚线或点线、不同粗度等等。在一种优选实施形式中，可以在表示车辆周围环境的视频图像中进行可无碰撞行驶的行驶区域的视觉输出。所述视频图像可以透视地在一个或多个视图中表示车辆周围环境。优选地，在俯视图中或从鸟瞰视角进行所述表示。此外，根据本专利技术提出一种计算机程序，当在可编程的计算机装置上执行计算机程序时，根据所述计算机程序实施在此描述的方法之一。计算机装置例如可以是车辆中用于实现驾驶员辅助系统或其子系统的模块。计算机程序可以存储在机器可读的存储介质上，例如存储在永久性存储介质或可复写的存储介质上或计算机装置的附件中或可移除的⑶-ROM、DVD或USB存储棒上。附加地或替代地，可以在计算机装置——例如用于下载的服务器上提供所述计算机程序，例如通过数据网络——例如因特网或通信连接——例如电话线或无线连接。根据本专利技术还提出一种驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统包括以下组件:用于检测代表车辆的周围环境的周围环境数据的周围环境传感机构、用于基于所述周围环境数据计算可无碰撞行驶的行驶区域的至少一个组件以及用于提供输出信号以将所计算的行驶区域输出到所述车辆的人机接口上的至少一个组件。根据本专利技术的驾驶员辅助系统优选构造用于实施以上描述的方法。周围环境传感机构例如可以包括一个或多个摄像机、附加地或替代地包括一个或多个超声传感器。在一种实现中，根据本专利技术的驾驶员辅助系统的周围环境传感机构包括进行距离测量的周围环境传感机构。在另一种实现中，根据本专利技术的驾驶员辅助系统包括用于确定方向盘角度的机构和/或至少一个用于视觉输出、听觉输出和/或触觉输本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在车辆（30）的驾驶员辅助系统（32）中的方法，所述方法具有以下步骤：·通过周围环境传感机构（34、36）检测代表所述车辆（30）的周围环境的周围环境数据（100）；·基于所述周围环境数据计算（102）可无碰撞行驶的行驶区域（48）；·提供输出信号（104），用于将所计算的行驶区域（48）输出到所述车辆（30）的人机接口上。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.06.10 DE 102011077388.61.一种在车辆(30)的驾驶员辅助系统(32)中的方法，所述方法具有以下步骤: ?通过周围环境传感机构(34、36)检测代表所述车辆(30)的周围环境的周围环境数据(100)； ?基于所述周围环境数据计算(102)可无碰撞行驶的行驶区域(48)； ?提供输出信号(104)，用于将所计算的行驶区域(48)输出到所述车辆(30)的人机接口上。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶区域(48)包括从当前车辆位置出发的可无碰撞行驶的车辆轨迹(50、51)的区域。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述无碰撞行驶区域包括所述车辆前面的和/或后面的至少一个区域。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述行驶区域恰好包括所述车辆前面的和/或后面的平坦连续的区域。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，基于当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·施耐德，V·尼姆茨，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：
国别省市：