停车辅助装置制造方法及图纸

在本发明专利技术中，即使在本车辆正在移动的情况下，也将停车位的俯瞰视频显示在显示画面上并且实时地提供至用户。停车辅助装置(1)包括以下单元：停车目标位置检测单元(34)，用于使用第一俯瞰视频来检测停放车辆所用的停车目标位置；视点位置确定部(34)，用于确定视点位置；转动量确定部(34)，用于确定转动量；视点转换表创建单元(35)，用于基于视点位置和转动量来创建使第一俯瞰视频转动所用的视点转换表；以及第二俯瞰视频生成单元(36)，用于基于视点转换表来根据第一俯瞰视频生成第二俯瞰视频。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车辅助装置
本专利技术涉及ー种能够通过使用俯瞰视频(俯瞰图像)显示车辆的停车位置周围的情形来向进行停车处理的用户进行驾驶辅助的停车辅助装置。
技术介绍
传统上提出了如下系统，其中该系统使用车辆所安装的多个照相机来对车辆周围的状况摄像，并且基于拍摄到的视频来生成从上方虚拟地俯瞰车辆的视频(以下称为“俯瞰视频”)，由此将车辆周围的状况作为视频(图像)提供给用户(例如，參见专利文献I)。将车辆周围的状况显示为俯瞰视频使得用户能够基于从上方虚拟地俯对车辆周围的情形摄像所得到的视频来掌握车辆、停车位和其它周围对象物之间的位置关系，由此直观地掌握车辆的状态。然而，在专利文献I所公开的系统中，本车辆固定在俯瞰视频的中心位置。因此，在车辆移动的情况下，周围情形在车辆固定至俯瞰视频的中央的状态下改变。因而，在停车处理中进行返回操作(切り返し)的情况下，响应于该返回操作，停车位的显示位置可能大幅移动，或者停车位可能超出俯瞰视频的范围外而从该俯瞰视频消失。为了解决该问题，提出了如下系统，其中在该系统中，车辆不是固定至俯瞰视频的中心位置，而是在进行停车处理的情况下，在至少将停车位显示在画面的预定位置的状态下，使叠加显示在俯瞰图像上的车辆的图像移动(例如，參见专利文献2)。在专利文献2所公开的方法中，基于紧挨在停车操作之前拍摄到的视频来生成俯瞰图像。在开始停车处理之后，在无需更新该俯瞰图像的情况下，生成俯瞰视频并且将该俯瞰视频提供至用户，其中在该俯瞰视频中，叠加在该俯瞰图像上的本车辆CG(计算机图形)的显示位置向着与本车辆的移动方向和移动量相对应的位置移动。在专利文献2的方法中，俯瞰视频内的车辆周围的俯瞰图像没有随着本车辆的移动而移动，但本车辆CG的位置移动。这样可以防止停车位的显示位置大幅改变并且防止停车位从画面消失。_9] 现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2001-339716专利文献2:日本特开2007-183877
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在专利文献2的方法中俯瞰图像固定的状态下，在车辆的停车处理完成之前没有更新该俯瞰图像。因而，如果在停车处理过程中某人或某物进入显示区域，则不显示他或她或它。这要求进行停车处理的用户除了显示在画面上的俯瞰图像以外，还通过利用他或她的眼睛注意周围状况来确认安全性。这样使停车处理复杂化，而这可能导致难以确保安全性。另ー方面，上述专利文献2提出了除在生成俯瞰视频时使用固定的俯瞰图像的方法以外的方法。也就是说，该方法使用随着本车辆的移动而动态地改变的转换算法、例如使用值根据本车辆的移动方向或移动量而改变的參数的转换公式，以生成即使本车辆移动、画面上的停车位的显示位置也不移动的特殊俯瞰视频(车辆周围视频)。然而，在使用转换算法来实时地生成特殊俯瞰视频的情况下，无法使用与用于生成一般的俯瞰视频(例如，上述俯瞰图像)的方法相同的方法(例如，根据预先准备的像素转换表来将各车载照相机所拍摄到的视频的像素重新配置到预定显示位置的方法)。因而，有必要实时地进行视频更新处理(针对俯瞰视频的转换处理)。然而，除非使用使得能够进行复杂的视频转换处理的系统，否则在视频更新处理中发生延迟等，这导致难以获得期望视频。使用复杂的视频转换系统来实现图像运算处理需要巨大成本，由此难以在车辆上安装这种系统。此外，在使用复杂的视频转换系统来实时地描绘停车位的显示位置固定的俯瞰视频的情况下，各照相机的拍摄范围随着车辆的移动而改变。因而，难以在生成俯瞰视频时实时地对照相机视频的接缝部分进行接缝处理。例如，在本车辆固定至视频的中心位置的状态下生成俯瞰视频的情况下，画面上的两个照相机的视频之间的接缝部分没有改变。因此，即使在使用像素转换表来进行像素的重新配置的情况下也不会发生问题。然而，在实时地描绘停车位的显示位置固定的俯瞰视频的情况下，给定的特定地点伴随着本车辆的移动而从一个照相机的拍摄范围向着另ー照相机的拍摄范围移动。因而，在俯瞰视频上再现可能从ー个照相机的拍摄范围向着另ー照相机的拍摄范围移动的地点的情况下，对要使用哪些资源(照相机视频)进行判断非常困难。因而，实际上，难以实时地生成停车位的显示位置固定的俯瞰视频。本专利技术是考虑到上述问题而作出的，并且本专利技术的目的是提供一种能够在无需使用复杂的视频转换系统的情况下将即使本车辆移动也使停车位的显示位置保持显示在显示画面上的俯瞰视频实时地提供至用户的停车辅助装置。用于解决问题的方案根据本专利技术的方面，ー种停车辅助装置，包括:第一俯瞰视频生成部，用于基于车辆所安装的多个照相机拍摄到的照相机视频，来生成以所述车辆为中心从所述车辆的上方虚拟地俯瞰车辆周围的状况的第一俯瞰视频；停车目标位置检测部，用于根据所述第一俯瞰视频检测停放所述车辆所用的停车目标位置；视点位置确定部，用于基于所述停车目标位置检测部所检测到的停车目标位置和所述第一俯瞰视频中的车辆位置之间的位置关系来确定视点位置；转动量确定部，用于基于所述停车目标位置和所述第一俯瞰视频中的车辆位置之间的位置关系来确定所述第一俯瞰视频中的转动量；视点转换表创建部，用于创建视点转换表，其中所述视点转换表用于使所述第一俯瞰视频的中心位置移动至所述视点位置确定部所确定的视点位置，并且使所述第一俯瞰视频以所述视点位置作为转动中心转动所述转动量确定部所确定的转动量；以及第二俯瞰视频生成部，用于基于所述视点转换表创建部所创建的视点转换表来向所述第一俯瞰视频应用视频转换处理，以生成以所述视点位置为中心位置、并且通过使所述第一俯瞰视频转动所述转动量确定部所确定的转动量所获得的第二俯瞰视频。在根据本专利技术的停车辅助装置中，使用视点转换表创建部所创建的视点转换表来向作为基本视频的第一俯瞰视频生成部所生成的第一俯瞰视频应用转换，由此生成视点位置以及水平方向和垂直方向(转动量)均改变的第二俯瞰视频。在根据本专利技术的停车辅助装置中，可以使用视点转换表来容易地实现第二俯瞰视频的生成处理，由此使得能够实时地生成期望的俯瞰视频。此外，使用视点转换表来根据第一俯瞰视频生成第二俯瞰视频，由此在利用第一俯瞰视频生成部生成第一俯瞰视频时预先向照相机视频之间的边界部分应用处理使得第ニ俯瞰视频生成部无需再次向该边界部分应用处理。这样减轻了边界部分的处理中的处理负荷，从而使得容易实时地生成第二俯瞰视频。此外，实时地生成第二俯瞰视频使得在停车处理期间某人接近俯瞰视频的显示范围的情况下能够将他或她的存在显示在该俯瞰视频中。因而，车辆的用户经由第二俯瞰视频可以实时地掌握周围状况，由此提高停车处理时的安全性。视点转换表是仅在基于视点位置确定部所确定的视点位置来使第一俯瞰视频在水平方向和垂直方向上移动、并且基于转动量确定部所确定的转动量来使第一俯瞰视频转动的情况下使用的表。因而，视点转换表生成部可以容易地生成该视点转换表，从而使得能够减少该视点转换表生成部的处理负荷。这样使得能够快速地进行第二俯瞰视频的生成处理，由此防止第二俯瞰图像视频生成处理中的延迟。第二俯瞰视频是使用视点转换表根据第一俯瞰视频容易地生成的，并且视点转换表是用于应用仅使第一俯瞰视频水平地和垂直地移动并且使第一俯瞰视频转动的简单处理的表。因而，无需使用复杂转换算法来生成第二俯瞰视频。因而，不需要复杂的运本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车辅助装置，包括：第一俯瞰视频生成部，用于基于车辆所安装的多个照相机拍摄到的照相机视频，来生成以所述车辆为中心从所述车辆的上方虚拟地俯瞰车辆周围的状况的第一俯瞰视频；停车目标位置检测部，用于根据所述第一俯瞰视频检测停放所述车辆所用的停车目标位置；视点位置确定部，用于基于所述停车目标位置检测部所检测到的停车目标位置和所述第一俯瞰视频中的车辆位置之间的位置关系来确定视点位置；转动量确定部，用于基于所述停车目标位置和所述第一俯瞰视频中的车辆位置之间的位置关系来确定所述第一俯瞰视频中的转动量；视点转换表创建部，用于创建视点转换表，其中所述视点转换表用于使所述第一俯瞰视频的中心位置移动至所述视点位置确定部所确定的视点位置，并且使所述第一俯瞰视频以所述视点位置作为转动中心转动所述转动量确定部所确定的转动量；以及第二俯瞰视频生成部，用于基于所述视点转换表创建部所创建的视点转换表来向所述第一俯瞰视频应用视频转换处理，以生成以所述视点位置为中心位置、并且通过使所述第一俯瞰视频转动所述转动量确定部所确定的转动量所获得的第二俯瞰视频。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.06.27 JP 2011-1414421.ー种停车辅助装置，包括: 第一俯瞰视频生成部，用于基于车辆所安装的多个照相机拍摄到的照相机视频，来生成以所述车辆为中心从所述车辆的上方虚拟地俯瞰车辆周围的状况的第一俯瞰视频； 停车目标位置检测部，用于根据所述第一俯瞰视频检测停放所述车辆所用的停车目标位置； 视点位置确定部，用于基于所述停车目标位置检测部所检测到的停车目标位置和所述第一俯瞰视频中的车辆位置之间的位置关系来确定视点位置； 转动量确定部，用于基于所述停车目标位置和所述第一俯瞰视频中的车辆位置之间的位置关系来确定所述第一俯瞰视频中的转动量； 视点转换表创建部，用于创建视点转换表，其中所述视点转换表用于使所述第一俯瞰视频的中心位置移动至所述视点位置确定部所确定的视点位置，并且使所述第一俯瞰视频以所述视点位置作为转动中心转动所述转动量确定部所确定的转动量；以及 第二俯瞰视频生成部，用于基于所述视点转换表创建部所创建的视点转换表来向所述第一俯瞰视频应用视频转换处理，以生成以所述视点位置为中心位置、并且通过使所述第一俯瞰视频转动所述转动量确定部所确定的转动量所获得的第二俯瞰视频。2.—种停车辅助装置，包括: 第一俯瞰视频生成部，用于基于车辆所安装的多个照相机拍摄到的照相机视频，来生成以所述车辆为中心从所述车辆的上方虚拟地俯瞰车辆周围的状况的第一俯瞰视频； 停车目标位置检测部，用于根据所述第一俯瞰视频检测停放所述车辆所用的停车目标位置； 视点位置确定部，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：奥山义隆，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，
类型：
国别省市：