以更少的运算负荷推定车辆中具有的拍摄部的拍摄角度。车辆（1）中具有的车载用图像识别装置，根据用于拍摄车辆（1）周边的道路的照相机（10）的拍摄图像，对车辆（1）所行驶的行驶车道的车道形状进行识别。另外，根据识别出的车道形状求出照相机（10）的拍摄角度。并且，判定相对于识别出的车道形状有无偏差，使用判定为没有偏差时的拍摄角度对照相机（10）的拍摄角度进行校正。另外，计算判定为没有偏差时的拍摄角度的标准偏差，对应于该计算出的标准偏差对照相机（10）的拍摄角度进行校正。另外，检测车辆（1）的速度和转向操纵角而识别车辆（1）的动作，通过判定相对于该车辆（1）的动作有无偏差，对照相机（10）的拍摄角度进行校正。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种利用搭载在车辆中的照相机对车辆所行驶的车道形状等进行识别的技术。
技术介绍
在专利文献I记载的白线识别装置中，根据由照相机拍摄得到的结果，对车辆所行驶的行驶车道的左右的车道标志线进行图像识别。并且，根据识别出的左右的车道标志线求出其延长线的交点，通过将其汇集而进行平均化，求出照相机安装角度误差。专利文献1:日本特开2000 - 242899号公报
技术实现思路
在专利文献I的白线识别技术中，求取照相机的拍摄角度时的误差要因，大多是车辆动作(偏航率或横向速度等)或道路形状(曲率等)变化导致的。由此，在专利文献I的白线识别技术中，为了减少上述误差要因的影响，必须经常在车辆动作或道路形状难以发生变化的直线车道上行驶。但是，在通常的高速道路上，常见即使看起来是直线车道，但实际上具有小曲率的情况，因此，必须行驶长距离而汇集大量的数据。另外，在此情况下，由于要运算大量的数据，对车载用的处理器来说，为了进行实时处理，产生运算负荷大的问题。本专利技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于以更少的运算负荷，判定是否为直行路而推定车辆中具有的拍摄部的拍摄角度。为了解决上述课题，本专利技术的一个技术方案利用车辆中具有的拍摄部对所述车辆周边进行拍摄，根据该拍摄图像对所述车辆所行驶的行驶车道的车道形状进行识别。另外，本专利技术的一个技术方案基于所述识别出的车道形状中的与本车辆相对较近的附近区域的车道形状和远离本车辆的远方区域的车道形状，如果判断出将位于上述附近区域的左右的车道标志线进行直线近似而得到的延长线的交点、与将位于远方区域部分的左右的车道标志线进行直线近似而得到的延长线的交点的交点偏差小于或等于预先设定的阈值，则判定为直线车道。专利技术的效果根据本专利技术，能够以更少的运算负荷对直线车道进行判定。【附图说明】图1是表示搭载有本专利技术的第I实施方式所涉及的车载用图像识别装置的车辆的一个例子的图。图2是表示本专利技术的第I实施方式所涉及的车载用图像识别装置的结构的一个例子的功能框图。图3是表示车道形状识别部102的结构的一个例子的功能框图。图4是表示车道形状识别部102中的处理的概念的示意图。图5是表示区分出附近区域和远方区域而进行车道识别处理的情况的概念的示意图。图6是表示本专利技术的第I实施方式所涉及的车载用图像识别装置中的处理的一个例子的流程图。图7是表示本专利技术的第2实施方式所涉及的车载用图像识别装置的结构的一个例子的功能框图。图8是表示本专利技术的第2实施方式所涉及的车载用图像识别装置中的处理的一个例子的流程图。图9是表示本专利技术的第3实施方式所涉及的车载用图像识别装置的结构的一个例子的功能框图。图10是表示本专利技术的第3实施方式所涉及的车载用图像识别装置中的处理的一个例子的流程图。图11是说明本专利技术的第3实施方式所涉及的车载用图像识别装置的效果的图。【具体实施方式】下面，参照附图，对本专利技术的实施方式进行说明。此外，在下面的说明中参照的各附图中，对与其他附图等同的部分示出相同的标号。(第I实施方式)(车载用图像识别装置的结构)图1是表示搭载有本实施方式所涉及的车载用图像识别装置的车辆的一个例子的图。本实施方式所涉及的车载用图像识别装置设置在车辆中，是用于根据车载照相机所拍摄的图像对车辆所行驶的车道进行识别的装置。车辆I具有:照相机10，其内置图像处理装置IOa ;车速检测装置20 ;转向操纵角检测装置30 ;转向操纵角控制装置40 ;以及转向操纵角致动器50。照相机10对车辆I前方的图像进行拍摄。照相机10 例如是具有 CCD (Charge Coupled Device)或 CMOS (ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等拍摄元件的数字照相机。更具体地说,照相机10是用于高速地进行拍摄的逐行扫描式的3CM0S照相机。此外，照相机10设置为，例如位于车辆I的驾驶室内的顶棚的前方中央部，对车辆I的前方进行拍摄，透过前玻璃对车辆I的前方行驶车道进行拍摄。但是，除了上述设置方式之外，只要是对本车辆I的行驶车道进行拍摄的照相机即可，也可以为其他设置方式。例如，可以如后视照相机这样在车辆I的后方安装照相机10，或也可以安装在保险杆等车辆I的前端，另外，也可以是使消失点不会映射到照相机10的视野内的设置方式。在上述任一种方式中，通过进行车道标志线的边缘的检测及近似直线的计算，能够计算出虚拟消失点。另外，图像处理装置IOa是执行本实施方式所涉及的车道识别处理的装置。即，图1的内置有图像处理装置IOa的照相机10相当于本实施方式所涉及的车载用图像识别装置。从图像处理装置10a、车速检测装置20以及转向操纵角检测装置30输出的信息输入至转向操纵角控制装置40。并且，转向操纵角控制装置40将用于实现作为目标的转向操纵的信号输出至转向操纵角致动器50。另外，照相机10和转向操纵角控制装置40分别具有微型计算机和其周边部件、及各种致动器的驱动电路等，彼此经由通信电路发送/接收信息。通过上述的硬件结构，实现本实施方式所涉及的车道识别处理。内置图像处理装置IOa的照相机10从功能方面来说，如图2所示，具有:拍摄部101、车道形状识别部102、车辆动作识别部103、拍摄角度导出部104、信息偏差判定部105、拍摄角度校正部106。拍摄部101对车辆I的周边进行拍摄。车道形状识别部102根据拍摄部101拍摄的拍摄图像，对车辆I所行驶的行驶车道的车道形状进行识别。作为行驶车道的检测方法，可以采用例如日本特开2004 - 252827号公报中记载的公知的方法。另外，作为行驶车道的形状或车辆I的位置或姿态等的计算方法,可以采用例如日本特开2004 - 318618号公报中记载的公知的方法。另外，车道形状识别部102使用按照上述方式识别出的车道形状，根据远方区域和附近区域中的左右一对车道标志线的延长线，求出其交点坐标。例如通过以下所述的方法，根据远方区域和附近区域中的左右一对车道标志线的延长线，求出其交点坐标。S卩，车道形状识别部102具有运算装置，其对拍摄部101的拍摄图像进行解析，对车辆I的偏航角C、车辆I的俯仰角D、拍摄部101相距路面的高度H、相距车道中心的横向位移A、及行驶车道的曲率B进行计算。此外，车道形状识别部102将利用该运算装置计算出的车辆I的偏航角C、相距车道中心的横向位移A及行驶车道的曲率B输出至转向操纵角控制装置40。由此，实现例如车辆I的自动转向操纵等。图3是表示车道形状识别部102的结构例的图。另外，图4是表示车道形状识别部102中的处理的概念的示意图。在图3中，车道形状识别部102包含:白线候补点检测部200、车道识别处理部300和光轴校正部400。白线候补点检测部200基于拍摄部101拍摄的图像数据，检测成为行车线区分线的白线的候补点。如图4所示，在白线候补点检测部200中，从拍摄部101获取对本车辆I的行驶车道进行拍摄得到的图像，通过进行图像处理而检测白线边缘Ed。在本实施方式中的图像处理中，对于位于获取到的拍摄图像的左右的行车线区分线(白线)，基于后述的道路参数(道路形状及相对于该道路的车辆姿态)，设定图像处理框F的位置。然后，对于已设定的图像处理框F，实施例如利用Sobel滤本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种道路形状判定装置，其特征在于，具有：拍摄部，其对所述车辆周边进行拍摄；车道形状识别部，其基于所述拍摄部拍摄到的拍摄图像，对所述车辆所行驶的行驶车道的车道形状进行识别；平行行驶判定部，其对本车辆与行驶车道平行地行驶的情况进行判定；交点偏差判定部，其基于所述车道形状识别部识别出的车道形状中的与本车辆相对较近的附近区域的车道形状、和远离本车辆的远方区域的车道形状，对下述两个交点的交点偏差进行判定，即，将位于上述附近区域的左右的车道标志线进行直线近似而得到的延长线的交点、和将位于远方区域部分的左右的车道标志线进行直线近似而得到的延长线的交点；以及直线车道判定部，其在所述交点偏差判定部判定出所述交点的偏差小于或等于预先设定的阈值时，判定为直线车道。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.06.13 JP 2011-1312221.一种道路形状判定装置，其特征在于，具有: 拍摄部，其对所述车辆周边进行拍摄； 车道形状识别部，其基于所述拍摄部拍摄到的拍摄图像，对所述车辆所行驶的行驶车道的车道形状进行识别； 平行行驶判定部，其对本车辆与行驶车道平行地行驶的情况进行判定； 交点偏差判定部，其基于所述车道形状识别部识别出的车道形状中的与本车辆相对较近的附近区域的车道形状、和远离本车辆的远方区域的车道形状，对下述两个交点的交点偏差进行判定，即，将位于上述附近区域的左右的车道标志线进行直线近似而得到的延长线的交点、和将位于远方区域部分的左右的车道标志线进行直线近似而得到的延长线的交点；以及 直线车道判定部，其在所述交点偏差判定部判定出所述交点的偏差小于或等于预先设定的阈值时，判定为直线车道。2.一种车载用图像识别装置，其特征在于，具有: 权利要求1所述的道路形状判定装置；以及 拍摄角度校正部，其在所述道路形状判定装置判定为直行路时，对所述拍摄部的拍摄角度进行校正。3.根据权利要求2所述的车载用图像识别装置，其中， 还具有拍摄角度导出部，其根据所述车道形状识别部识别出的车道形状，求出所述拍摄部的拍摄角度， 所述拍摄角度校正部，使用所述道路形状判定装置判定为直行路时由所述拍摄角度导出部所求出的拍摄角度，对所述拍摄部的拍摄角度进行校正。4.根据权利要求3所述的车载用图像识别装置，其特征在于， 还具有标准偏差计算部，其对所述交点偏差判定部判定出交点的偏差小于或等于预先设定的阈值时由所述拍摄角度导出部求出的所述拍摄角度的标准偏差进行计算， 所述拍摄角度校正部，对应于所述标准偏差计算部计算出的标准偏差，对所述拍摄部的拍摄角度进行校正。5.根据权利要求4所述的车载用图像识别装置，其特征在于， 在所述标准偏差计算部计算出的标准偏差小于预先设定的值的情况下，结束对所述拍摄角度的校正。6.根据权利要求2至5中任一项所述的车载用图像识别装置，其特征在于， 还具有识别偏差判定部，其使用由所述车道形状识别部识别的道路曲率，根据相对于识别出的车道形状的偏差，判定行驶车道的形状， 所述拍摄角度校正部在所述交点偏差判定部判定出所述交点的偏差小于或等于预先设定的阈值、且所述识别偏差判定部判定为直行路时，对所述拍摄部的拍摄角度进行校正。7.根据权利要求6所述的车载用图像识别装置，其特征在于， 所述识别偏差判定部，在相对于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：高浜琢，武田文纪，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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