The invention provides a vehicle recognition method based on monocular vision (1), the original image collected from the camera in the image edge extraction method with Canny edge, the noise is eliminated by morphological filtering, and the projection in the horizontal direction, according to the characteristics of the vehicle in front of the projection of interest region; (2) extracting shadows underneath the shadow area, according to the geometry, judgment of vehicle bottom shadow zone, and superimposed edge features, determine the vehicle area; (3) the color of small candidate image regions of different shape of the vehicle was gray, and the normalized two yuan tree complex wavelet transform and its characteristics vector; (4) algorithm to reduce the dimension of feature vector by two independent component analysis, support vector machine classification into radial basis kernel function, to determine whether the The vehicle area can realize accurate detection of vehicles in the road ahead, and can provide real-time and reliable road environment information for unmanned vehicles.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能交通领域，具体涉及前方是否有车辆的判断方法。
技术介绍
行车环境的实时感知与识别是车辆无人驾驶和主动安全的核心问题之一，前方道路上常有距离本车较近的车辆，容易引起追尾事故。本专利技术研究动态场景中前方车辆的快速定位与判断方法，在车辆行驶过程中，对前方出现的车辆信息进行检测和分析，可为无人驾驶车或司机提供及时的道路环境信息，以遵守交通规则。通过借鉴人类的视觉认知机理、计算机视觉以及模式识别理论的最新研究成果，研究和设计快速、自动、鲁棒的前方车辆判定系统，为无人驾驶车的相关理论与应用发展提供有力的支持，具有重要的理论意义和实用价值。
技术实现思路
本专利技术公开了一种根据采集的前方道路上动态环境图像，根据车辆特征判断车辆区域和非车辆区域，其解决了前方车辆的动态定位问题。本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是:提供一种，包括以下步骤:(I)从车载摄像头中采集的原始图像，用Canny边缘提取方法提取图像的边缘，用形态学滤波消除噪声点的影响，并向水平方向进行投影，根据投影特征获得对前方车辆的感兴趣区域；(2)提取车底阴影区域，形态学算子处理过后的图像的原始特征，根据车底阴影的几何形状，判断出车底阴影区域，并叠加边缘特征，判断出车辆区域；(3)将不同形状类的候选车辆区域的彩色小图像进行灰度化，归一化及二元树复小波变换，得到其特征向量；(4)用二维独立分量分析算法降低特征向量的维数，送入径向基函数核的支持向量机中进行分类，判断是否为车辆区域。步骤(1)所述Canny边缘提取方法具体为:设二维图像为f (x，y)，二维高斯函数为
【技术保护点】
一种基于单目视觉的前车识别方法，其特征在于包括以下步骤：（1）从车载摄像头中采集的原始图像，用Canny边缘提取方法提取图像的边缘，用形态学滤波消除噪声点的影响，并向水平方向进行投影，根据投影特征获得对前方车辆的感兴趣区域；（2）提取车底阴影区域，形态学算子处理过后的图像的原始特征，根据车底阴影的几何形状，判断出车底阴影区域，并叠加边缘特征，判断出车辆区域；（3）将不同形状类的候选车辆区域的彩色小图像进行灰度化，归一化及二元树复小波变换，得到其特征向量；（4）用二维独立分量分析算法降低特征向量的维数，送入径向基函数核的支持向量机中进行分类，判断是否为车辆区域。
【技术特征摘要】
1.一种基于单目视觉的前车识别方法，其特征在于包括以下步骤: (1)从车载摄像头中采集的原始图像，用Canny边缘提取方法提取图像的边缘，用形态学滤波消除噪声点的影响，并向水平方向进行投影，根据投影特征获得对前方车辆的感兴趣区域； (2)提取车底阴影区域，形态学算子处理过后的图像的原始特征，根据车底阴影的几何形状，判断出车底阴影区域，并叠加边缘特征，判断出车辆区域； (3)将不同形状类的候选车辆区域的彩色小图像进行灰度化，归一化及二元树复小波变换，得到其特征向量； (4)用二维独立分量分析算法降低特征向量的维数，送入径向基函数核的支持向量机中进行分类，判断是否为车辆区域。2.根据权利要求1所述的基于单目视觉的前车识别方法，其特征在于:步骤(1)所述Canny边缘提取方法具体为:设二维图像为f(x，y)，二维高斯函数为 3.根据权利要求1所述的基于单目视觉的前车识别方法，其特征在于:步骤(2)所述判断车辆区域的算法具体为:将原图像进行灰度化，对其进行直方图统计，然后将其根据阈值t分为ξ” ξ2两类，其分别出现的概率如下式所示: 4.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈军，
申请(专利权)人：扬州瑞控汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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