轴承式RV减速器制造技术

本发明专利技术公开了一种轴承式RV减速器，属于减速器技术领域。包括针齿壳，针齿壳内转动有安装架，安装架设有两个通过滚针与针齿壳传动连接的摆线轮，安装架上转动安装有一动力输入轴，动力输入轴的动力输入端伸出安装架，动力输入轴上设有两个驱动偏心轮，两个驱动偏心轮分别穿过两个摆线轮的中心且与相应的摆线轮相适配；安装架上转动安装有至少两定位轴，两定位轴相对于动力输入轴的回转中心对称设置，每个定位轴上均设有两个传动偏心轮，两个传动偏心轮分别穿过两个摆线轮且与相应的摆线轮相适配。实现动力中心输入和一级减速，与传统相比，减少了动力输入轴个数和太阳轮配合行星轮的使用，制造成本低；传动可靠，便于加工和安装，提高了寿命。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种轴承式RV减速器，属于减速器
。包括针齿壳，针齿壳内转动有安装架，安装架设有两个通过滚针与针齿壳传动连接的摆线轮，安装架上转动安装有一动力输入轴，动力输入轴的动力输入端伸出安装架，动力输入轴上设有两个驱动偏心轮，两个驱动偏心轮分别穿过两个摆线轮的中心且与相应的摆线轮相适配；安装架上转动安装有至少两定位轴，两定位轴相对于动力输入轴的回转中心对称设置，每个定位轴上均设有两个传动偏心轮，两个传动偏心轮分别穿过两个摆线轮且与相应的摆线轮相适配。实现动力中心输入和一级减速，与传统相比，减少了动力输入轴个数和太阳轮配合行星轮的使用，制造成本低；传动可靠，便于加工和安装，提高了寿命。【专利说明】轴承式RV减速器
本专利技术属于减速器
，尤其涉及一种轴承式RV减速器。
技术介绍
目前，常用的机器人RV减速器包括针齿壳，该针齿壳上设有通过连接元件将两个单体连接而成的行星架，两单体之间设有两个摆线轮，两单体上均环形阵列且相对应设置有三个圆锥滚子轴承的轴承位，三组相对应设置的轴承位上均设有与动力装置相连的曲柄轴，每个曲柄轴均穿过两摆线轮上的圆孔。采用该结构的机器人RV减速器首先将动力装置(太阳轮)同时传至三个曲柄轴的(行星轮)上，曲柄轴带动两摆线轮运转，摆线轮将动力传至针齿壳实现二级减速输出。但是，该结构的机器人RV减速器会存在以下缺点:(I)因为有三个曲柄轴(即动力输入轴)进行传动，三个曲柄轴均通过圆锥滚子轴承在行星架的圆锥滚子轴承的轴承位上进行支撑，因此曲柄轴上圆锥滚子轴承轴承位的轴向精度和径向精度要求都非常严格，曲柄轴上两个偏心轮分别与摆线轮相适配，对两偏心轮的圆度、圆柱度、相位差要求非常严格，曲柄轴的端部还要通过花键安装行星轮，对花键槽与偏心轮之间的相位差要求非常严格，这些尺寸链大大增加了曲柄轴的加工难度，制造成本高，而且对曲柄轴的装配精度也有很高的要求；(2)在使用过程中，圆锥滚子轴承容易磨损，导致配合精度降低，可靠性变差，进而使用寿命降低。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种轴承式RV减速器，以解决现有技术提供的机器人RV减速器需要三个动力输入轴在行星架上通过圆锥滚子轴承的轴承位支撑并进行动力传递，制造成本高，且圆锥滚子轴承容易磨损，导致配合精度降低，可靠性变差，进而传动精度降低和使用寿命降低的问题。为解决上述技术问题，本专利技术实施例的技术方案是:轴承式RV减速器，包括针齿壳，所述针齿壳内转动安装有安装架，所述安装架设有两个通过滚针与所述针齿壳传动连接的摆线轮，所述安装架上转动安装有一动力输入轴，所述动力输入轴的动力输入端伸出所述安装架，所述动力输入轴上设有两个驱动偏心轮，两个所述驱动偏心轮分别穿过两个所述摆线轮的中心且与相应的所述摆线轮相适配；所述安装架上转动安装有至少两个定位轴，两所述定位轴相对于所述动力输入轴的回转中心对称设置，每个所述定位轴上均设有两个传动偏心轮，两个所述传动偏心轮分别穿过两个所述摆线轮且与相应的所述摆线轮相适配。作为一种改进，两所述定位轴的回转中心与所述动力输入轴的回转中心位于同一直线上。作为进一步的改进，两所述定位轴均通过圆柱滚子轴承转动安装于所述安装架上。作为一种改进，所述动力输入轴通过圆锥滚子轴承转动安装于所述安装架上。作为再进一步的改进，所述动力输入轴的动力输入端设有花键。作为一种改进，所述驱动偏心轮的直径大于所述传动偏心轮的直径。由于采用了上述技术方案，本专利技术实施例的有益效果是:由于安装架上转动安装有一动力输入轴且动力输入轴上设有的两个驱动偏心轮分别穿过两个摆线轮的中心，从而动力从动力输入轴输入，通过动力输入轴上的两个驱动偏心轮带动两摆线轮动作，同时辅以两定位轴进行定位和提供惯性动力，最终两摆线轮动作带动针齿壳动作并将减速后的动力输出。采用该轴承式RV减速器实现了动力从动力输入轴(中心轴)输入且达到一级减速，相对于传统机器人RV减速器，该轴承式RV减速器减少了动力输入轴个数的使用和太阳轮配合行星轮的使用，从而降低了制造成本；由于动力输入轴的个数减少，从而驱动偏心轮和摆线轮的配合精度容易保证，传动可靠性提高且便于加工和安装，同时减少了多个动力输入轴同时存在时对两驱动偏心轮的圆度、圆柱度、相位差高精度的要求和行星轮的装配难度以及加工制造的难度。综上所述采用该轴承式RV减速器加工难度低，且便于装配，传动可靠性和精度得到有效提高，增加了使用寿命，解决了多个动力输入轴同时存在而形成的导致加工和装配精度难度增大的尺寸链问题。由于定位轴起到的作用是将两摆线轮连接起来，并将动力由摆线轮传递给针齿壳，所以动力传递方向是沿摆线轮的径向，对于定位轴的轴向加工精度和装配精度要求都不用非常严格，因此使用圆柱滚子轴承即可满足安装精度和传动精度要求，这就大大降低了定位轴的加工难度，也降低了安装架上轴承孔的加工难度，从而降低了生产成本，提高了加工效率。动力输入轴的动力输入端的动力传递仍然米用花键，但是，与传统机器人RV减速器相比，该花键与驱动偏心轮之间不存在相位关系，大大降低了加工难度，并且装配时不影响两摆线轮之间的位置关系和连接关系，从而大大降低了装配难度。由于驱动偏心轮的直径大于传动偏心轮的直径，即安装驱动偏心轮的安装孔直径大于安装传动偏心轮的定位孔直径，从而驱动偏心轮与摆线轮之间轴承可以使用比传统滚子直径大的滚子，进而增加了动力输入轴的扭矩抗力，同时提高了轴承的使用寿命，进而提高了 RV减速器的使用寿命。【专利附图】【附图说明】图1是本专利技术实施例的结构示意图；图2是针齿壳的结构示意图；图3是图2的左视图；图4是安装架的结构示意图；图5是图4中A-A的剖视图；图6是摆线轮的结构示意图；图中，1-针齿壳；2_滚针槽；3-滚针；4-轴承孔；5_第一单体；6_第二单体；7-凸起；8_安装架；9-沉孔；10-螺纹孔；11-摆线轮；12_定位孔；13_齿槽；14-异形孔；15_安装孔；16-安装孔的中心线；17-动力输入轴；18_花键；19-驱动偏心轮；20_圆锥滚子轴承的内圈；21-定位轴；22-圆柱滚子轴承的内圈；23_传动偏心轮。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，该轴承式RV减速器包括转动安装在针齿壳I上的安装架8，该针齿壳I的内径最小的内圈上环形阵列有若干密集排列的滚针槽2，该滚针槽2为桃形槽(参见图2和图3);该安装架8包括通过锁紧元件安装在一起的第一单体5和第二单体6 (参见图4)，该锁紧元件为螺栓连接件，也可以为其他的实现该功能的连接件，该第一单体5和第二单体6之间设有两摆线轮11，两摆线轮11的外径上均环形阵列有若干齿槽13，该齿槽13与滚针槽2之间设有滚针3，即两摆线轮11通过滚针3与针齿壳I形成传动连接，该滚针3的两端设为球形端。该安装架8上转动安装有一动力输入轴17，该动力输入轴17的动力输入端伸出安装架8，该动力输入轴17上设有两个驱动偏心轮19，两个驱动偏心轮19分别穿过两个摆线轮11的中心且与相应的摆线轮11相适配；该安装架8上转动安装有至少两个定位轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
轴承式RV减速器，包括针齿壳，所述针齿壳内转动安装有安装架，所述安装架设有两个通过滚针与所述针齿壳传动连接的摆线轮，其特征在于，所述安装架上转动安装有一动力输入轴，所述动力输入轴的动力输入端伸出所述安装架，所述动力输入轴上设有两个驱动偏心轮，两个所述驱动偏心轮分别穿过两个所述摆线轮的中心且与相应的所述摆线轮相适配；所述安装架上转动安装有至少两个定位轴，两所述定位轴相对于所述动力输入轴的回转中心对称设置，每个所述定位轴上均设有两个传动偏心轮，两个所述传动偏心轮分别穿过两个所述摆线轮且与相应的所述摆线轮相适配。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：汤承龙，
申请(专利权)人：山东帅克机械制造股份有限公司，
类型：发明
国别省市：