本发明专利技术涉及一种成型品取出装置，能够在成型机的背面一侧或前面一侧取出成型品。成型品取出装置搭载在成型机的上面。成型品取出装置由绕铅直轴转动的多个臂和设于该臂的前端的升降臂构成。升降臂在其前端具备把持成型品等的把持部件。通过绕铅直轴转动的臂，能够将臂前端移动到成型机的背面一侧，在背面一侧取出成型品。另外，还能够将臂前端移动到成型机的前面一侧，在前面一侧取出成型品。即便在前面一侧取出成型品，也不会成为操作者作业的障碍，并能够确保安全。在设定成型条件时等，能够在前面一侧取出成型品，作业变得容易。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种搭载在成型机上并在该成型机的模具开模时取出成型品的成型品取出装置。
技术介绍
成型品在成型机上成型后，为了取出残留在打开的模具内的成型品和流道(ランナ)，成型品取出装置与成型机一起配置。该成型品取出装置一般是与直线轴组合的正交坐标型的成型品取出装置。图7是将该正交坐标型的成型品取出装置搭载在成型机上时的例。相对于成型机1安装有正交坐标型的成型品取出装置100的基座101，该基座101具备引导沿相对于成型机1的长度方向正交的方向(X轴方向)移动的移动构件102的导引部件。在移动构件102上，沿与该移动构件的移动方向(X轴方向)正交的方向(Y轴方向)能够移动地安装有成型品取出机构103及流道取出机构104。该成型品取出机构103及流道取出机构104分别具备安装在前端的把手和吸附器具等的成型品把持部件105及流道把持部件106，这些把持部件在与上述X、Y轴方向正交的方向(Z轴方向)上被驱动。通过该构成，成型品把持部件105、流道把持部件106能够在互相正交X、Y、Z轴方向上移动，保持并取出开模的模具内的成型品和流道。另外，符号5是表示成型机1的操作部，符号6是表示安全门。在成型机上，如果将成型机操作部一侧作为成型机前面，将与操作部相反一侧作为成型机背面的话，成型品的取出方向如图7所示一般是在成型机背面。另外，替代正交坐标型的成型品取出装置，还开发出了通过由多关节机器人构成的成型品取出装置从模具中取出成型品的装置(参照特开平10-95028号公报及特开平9-201849号公报)。在现有的成型品取出装置上，一般是将从模具中取出的成型品在成型机背面运出。特别是在如图7所示的组合了直线轴的类型的取出装置中，是在成型机背面一侧取出成型品。另外，即便在特开平10-95028号公报上记载的使用了多关节机器人的成型品取出装置上，也是将多关节机器人配置在成型机的上面位置，但该机器人是以与地面垂直的轴和水平轴为中心旋转的臂为主要构成，不占有大的动作区域，由此不会成为操作者的安全及作业的障碍地在成型机的背面一侧取出成型品。另外，特开平9-201849号公报上记载的成型品取出装置的多关节机器人配置在成型机的一个侧面，在不是成型机前面一侧的位置取出成型品。另一方面，根据工厂的布局情况，有希望在成型机前面一侧取出成型品的要求。另外，还有为了在研究树脂的温度和压力等的成型条件时，一面观看成型结果一面在操作部进行成型条件的微调整，所以希望临时在成型机前面一侧取出成型品的要求。在特开平10-95028号公报及特开平9-201849号公报上记载的多关节机器人构成的成型品取出装置中，如果根据从模具中取出成型品的位置限定运出成型品的位置并将成型品在成型机前面一侧运出的话，该位置与操作者操作成型机的位置重合，这样比较危险，同时会成为作业的障碍。如图7及图8所示，组合了直线轴类型的取出装置通过在成型机背面一侧取出成型品，不会导致妨碍操作者操作成型机。可是，如图8b所示，为了在成型机前面一侧取出成型品，需要将动作轴延长，使其突出到成型机前面一侧，且由于取出装置的机构及臂的动作区域与成型机操作部重合，有难以确保成型机的操作者的安全的问题。另一方面，本申请人在特愿2004-64666中提出了臂旋转轴是由垂直轴构成的机器人的成型品取出装置的方案。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种成型品取出装置，其使用了这种机器人，能够在成型机的背面一侧、前面一侧取出成型品，且即便是在前面一侧取出时，也能够在不妨碍操作者的作业的位置取出成型品。根据本专利技术提供，一种成型品取出装置，搭载在前面具备操作部的成型机上，在该成型机的模具开模时取出成型品，具备固定在上述成型机的上部的基座；一端绕大致铅直方向的第1轴可以转动地被安装在上述基座上的第1臂；一端绕与上述第1轴大致平行的第2轴可以转动地被安装在该第1臂的另一端上的第2臂；一端绕与上述第2轴大致平行的第3轴可以转动地被安装在该第2臂的另一端上的第3臂；以及相对于该第3臂在大致铅直方向上进行升降动作的同时，在前端设有第1把持部件的第1升降臂；可以选择地在上述成型机的上述前面一侧和该前面一侧的相反一侧的背面一侧取出成型品；构成上述基座、上述第1臂、上述第2臂、上述第3臂以及上述第1升降臂，使得上述成型品取出装置在把持开模的模具内的成型品的位置和上述成型机的上述前面一侧的成型品取出位置之间移动时，该成型品取出装置占有的动作空间不与操作者为了对上述成型机操作部进行操作所进入的操作空间重合。另外成型品取出装置，还可以具备固定在上述第3臂上的中间基座构件；一端绕与上述第3轴大致平行的第4轴可以转动地被安装在该中间基座构件上的第4臂；一端绕与上述第4轴大致平行的第5轴可以转动地被安装在该第4臂的另一端上的第5臂；一端绕与上述第5轴大致平行的第6轴可以转动地被安装在该第5臂的另一端上的第6臂；以及相对于该第6臂在大致铅直方向上进行升降动作的同时，在前端设有第2把持部件的第2升降臂，由此也能够取出流道。成型品取出装置还能够具有用于物理地分离上述操作空间和上述动作空间的隔离部件，由此能够保障操作者的安全。附图说明通过参照附图说明以下的最佳实施方式，可以更加明确本专利技术的上述及其他的目的、特征及长处。图1是将本专利技术的一实施方式的成型品取出装置搭载在成型机上时的概要立体图；图2a及图2b是说明该实施方式的成型品取出装置的臂构成的说明图；图3a及图3b是搭载了该实施方式的成型品取出装置的成型机的俯视图，分别是将成型品取出一侧设在成型机的背面一侧及前面一侧时的说明图；图4a及图4b是搭载了现有的正交坐标型的成型品取出装置的成型机的俯视图，分别是将成型品取出一侧设在成型机的背面一侧及前面一侧时的说明图；图5是在本实施方式的成型机前面一侧的成型品取出装置的动作区域的说明图；图6是在成型机的前面，在操作者的操作区域和成型品取出装置的动作区域之间设有隔离部件的例的说明图；图7是搭载了现有的正交坐标型的成型品取出装置的成型机的立体图；图8a及8b是用现有的正交坐标型的成型品取出装置分别在成型机的背面一侧及前面一侧取出成型品时的说明图。具体实施例方式以下与附图一起说明本专利技术的一实施方式。图1是将本专利技术的一实施方式的成型品取出装置2搭载在成型机1上时的概要立体图。成型品取出装置2被安装在成型机1的固定盘上等的成型机1的上部。该实施方式的成型品取出装置2是由驱动第1升降臂的第1单元3和可拆装地安装在该第1单元3的前端的第2单元4所构成。另外，符号5表示成型机1的操作部，符号6表示安全门。图2a是说明该成型品取出装置2的臂构成的说明图。在成型机1上安装成型品取出装置2的基座10上，绕大致铅直方向的第1轴11可以转动地安装有第1臂12的一端。在该第1臂12的另一端，绕与第1轴大致平行的第2轴13可以转动地安装有第2臂14的一端，在该第2臂14的另一端，绕与第2轴大致平行的第3轴15可以转动地安装有第3臂16的一端。而且，在该第3臂16上，具备沿与第3轴15大致平行(即，大致铅直)的方向移动，并在前端设有把持成型品的把手和吸附器具等的第1把持部件26的第1升降臂17。上述基座10、第1轴11、第1臂12、第2轴13、第2臂14、第3轴15、第3臂16本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种成型品取出装置（２），搭载在前面具备操作部（５）的成型机（１）上，在该成型机（１）的模具开模时取出成型品，其特征在于，具备：固定在上述成型机（１）的上部的基座（１０）；一端绕大致铅直方向的第１轴（１１）可以转动地被安装在 上述基座（１０）上的第１臂（１２）；一端绕与上述第１轴（１１）大致平行的第２轴（１３）可以转动地被安装在该第１臂（１２）的另一端上的第２臂（１４）；一端绕与上述第２轴（１３）大致平行的第３轴（１５）可以转动地被安装在该第２臂 （１４）的另一端上的第３臂（１６）；以及相对于该第３臂（１６）在大致铅直方向上进行升降动作的同时，在前端设有第１把持部件（２６）的第１升降臂（１７）；可以选择地在上述成型机（１）的上述前面一侧和该前面一侧的相反一侧的背面一侧 取出成型品；构成上述基座（１０）、上述第１臂（１２）、上述第２臂（１４）、上述第３臂（１６）以及上述第１升降臂（１７），使得上述成型品取出装置（２）在把持开模的模具内的成型品的位置和上述成型机的上述前面一侧的成型品取出位置之间移动时 ，该成型品取出装置（２）占有的动作空间不与操作者为了对上述操作部（５）进行操作所进入的操作空间重合。...
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：二瓶亮，山中克行，木下聪，安村充弘，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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