电梯装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种电梯装置，该电梯装置具有对根据轿厢位置而确定的驱动力损耗和与承载重量成比例的驱动力损耗进行辨识的功能。电梯装置具有：轿厢（1），其通过绳索（3）与对重（2）连接；曳引机（5），其卷起所述绳索；控制装置（12），其控制所述曳引机的驱动；以及估计装置（13），其将取决于承载重量的第1驱动力损耗或者取决于轿厢位置的第2驱动力损耗作为数值模型进行辨识，根据所述数值模型估计驱动力损耗。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术的目的在于提供一种电梯装置，该电梯装置具有对根据轿厢位置而确定的驱动力损耗和与承载重量成比例的驱动力损耗进行辨识的功能。电梯装置具有：轿厢（1），其通过绳索（3）与对重（2）连接；曳引机（5），其卷起所述绳索；控制装置（12），其控制所述曳引机的驱动；以及估计装置（13），其将取决于承载重量的第1驱动力损耗或者取决于轿厢位置的第2驱动力损耗作为数值模型进行辨识，根据所述数值模型估计驱动力损耗。【专利说明】电梯装置
本专利技术涉及电梯装置，尤其涉及高精度地估计在轿厢行进时产生的驱动力损耗的技术。
技术介绍
在电梯装置中搭载有称量装置，以便检测轿厢的承载重量。关于采用校正称量装置的技术的文献公知有专利文献I。在该专利文献I中，确定在使轿厢行进时产生的驱动力损耗，根据去除该驱动力损耗后的驱动力估计轿厢内的承载重量。在电梯装置产生的驱动力损耗(行进损耗)取决于导轨与引导器的接触状态和/或承载重量，并且根据每个建筑而呈现不同的大小。因此，在不考虑轿厢位置和/或承载重量带来的影响而估计驱动力损耗的情况下、或者预先将驱动力损耗设定为固定值的情况下，在估计出的驱动力损耗与实际的驱动力损耗之间产生误差。由于该误差的存在，在将估计出的承载重量用于判定行进异常时，有时尽管是正常状态，但电梯装置却判定为行进异常。并且，在将估计出的承载重量用于电梯的控制时，由于把估计偏差导致的误差计算在内，因而产生运行性能的下降。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开6-321440号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题本专利技术正是为了解决上述的问题而提出的，其目的在于提供一种电梯装置，该电梯装置具有对根据轿厢位置而确定的驱动力损耗和与承载重量成比例的驱动力损耗进行辨识的功能。用于解决问题的手段本申请的电梯装置具有:轿厢，其通过绳索与对重连接；曳引机，其卷起绳索；控制装置，其控制曳引机的驱动；以及估计装置，其将取决于承载重量的第I驱动力损耗作为数值模型辨识，根据数值模型估计驱动力损耗。专利技术效果本申请的电梯装置能够高精度地辨识驱动力损耗，高精度地估计承载重量。并且，由于在运行中高精度地估计承载重量，因而能够通过判断轿厢行进所需的惯性质量和/或驱动力来确定控制参数，而实现控制性能的提高。【专利附图】【附图说明】图1是表示本专利技术的电梯装置的结构的图。图2是表示驱动力损耗的倾向的图。图3是用于说明实施方式I的数值模型的图。图4是表示对驱动力损耗进行学习的步骤的流程图。图5是用于说明实施方式2的数值模型的图。图6是用于说明实施方式3的数值模型的图。【具体实施方式】实施方式I图1表示本专利技术的电梯装置的结构。电梯装置与普通的电梯装置的机械系统一样，具有轿厢1、对重2、绳索3、绳轮4、曳引机5、偏导器轮6、引导器7、导轨8、引导器9、导轨10和称量装置14等。轿厢I和对重2通过绳索3而连接。绳索3被卷绕在绳轮4上。通过由曳引机5驱动绳轮4旋转，轿厢I沿上下方向运行。使用称量装置14检测轿厢I的承载重量(L)。当在轿厢I中承载了额定重量的一半重量的情况下，对重2和轿厢I保持平衡。在曳引机5设有检测驱动轴的转矩的转矩传感器。控制装置12控制逆变器11来驱动曳引机5，由此电梯装置进行运转。控制装置12与估计装置13连接。估计装置13确定轿厢I行进中的驱动力损耗(行进损耗)并保存其特性，根据所保存的特性估计驱动力损耗。下面，将确定驱动力损耗并保存其特性的处理称为“辨识”，将根据所保存的特性估计驱动力损耗的处理称为“估计”。估计装置13具有接收信号的输入部21、处理所接收的信号的处理部22、向控制装置12输出数据信号的输出部23、和存储数据的存储部24。从逆变器11向输入部21输入用于计算驱动力(Fiq)的信号，从控制装置12向输入部21输入轿厢I的位置信号、加减速度模式信号、与当前的承载状态相当的信号以及针对估计装置13的指令信号等。接收这些信号的处理部22按照来自控制装置12的指令信号进行动作。在其动作中用于辨识驱动力损耗的处理中，由于需要临时存储与所输入的信号相关的信息并读出所存储的信息，因而处理部22和存储部24构成为能够相互进行信息的发送和接收。在处理部22中经辨识后的驱动力损耗和估计出的驱动力损耗，被传递给输出部23并输入控制装置12。在本实施方式的结构中，通过访问控制装置12，能够确认所辨识的驱动力损耗和/或当前的估计驱动力损耗。另外，如果前述的信号被输入到估计装置13，则也能够利用来自逆变器11或控制装置12以外的输入进行驱动力损耗的辨识。关于用于计算曳引机5的驱动力的信号，能够利用曳引机的转矩电流值信号、转矩传感器的输出信号、逆变器11的转矩指令信号和转矩电流指令信号等。下面，说明用于根据输入估计装置13的信号来学习(估计)驱动力损耗的数值模型。驱动力损耗包括引导器7与导轨8的接触导致的摩擦损耗、引导器9与导轨10的接触导致的摩擦损耗、曳引机5的旋转损耗、如偏导器轮6那样的滑轮类的轴承的旋转损耗的全部。其中，引导器(7和9)与导轨(8和10)的接触状态根据轿厢I的位置而不同，因而起因于这种接触的摩擦损耗具有取决于轿厢位置X的倾向。另一方面，旋转损耗与施加给旋转轴的轴力成比例，因而具有与轿厢I的承载重量L成比例的倾向。因此，关于数值模型可以考虑与承载重量L成比例的数值模型、取决于轿厢位置X的数值模型、或者将这两种数值模型相结合得到的模型等。由于驱动力损耗具有取决于轿厢位置X的倾向和与承载重量L成比例的倾向，因而承载重量不同时的驱动力损耗显示出如下趋势:维持取决于轿厢位置X的同一轮廓形状的同时，对整体增减取决于承载重量L的损耗量。图2示例了每个轿厢位置处的驱动力损耗。驱动力损耗Fa表示轿厢没有承载的情况，驱动力损耗Fb表示轿厢有承载的情况。估计装置13准确地捕捉取决于轿厢位置X的趋势和与承载重量L成比例的趋势这双方，并根据图3所示的式I辨识并估计驱动力损耗。其中，驱动力损耗Fltjss (x，L)表示轿厢位置X与轿厢的承载重量L的函数。承载重量L以对重2与轿厢I平衡的状态为基准。在式I中，右边的第I项表示取决于承载重量的驱动力损耗(第I驱动力损耗)，右边的第2项表示取决于轿厢位置的驱动力损耗(第2驱动力损耗)。如果对式I中的针对承载重量L的比例常数kl1()SS和取决于轿厢位置X的驱动力损耗成分k21()SS进行辨识，则能够将轿厢位置X和承载重量L作为自变量来估计预定状态下的驱动力损耗Fltjss (x，L)。曳引机5的驱动力Fiq (x,L)是轿厢位置X和承载重量L的函数,满足式2所示的平衡关系。根据式2，能够根据起因于影响轿厢等的绳索/线缆类的重量的力Fcab U)、对重和轿厢处于平衡状态时的包括轿厢和对重之外的绳索/线缆类在内的驱动系统整体的惯性质量M (X)、重力加速度g、与轿厢位置X对应的轿厢的加速度a (x)，估计出驱动力Fiq (x，L)。在此，关于各项的正负符号是将轿厢上行方向表示为正。驱动力损耗Fltjss在行进方向上反向作用，因而用正负符号表示。关于驱动力Fiq，用式3表示轿厢的上行运行时的平衡关系，用式4表示轿厢的下行运行时的平衡关系。在设承载重量L相同的情况下，根据式3与式4之差得到式5。式5用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：近藤力雄，酒井雅也，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：
国别省市：