在身体坐标系中对心脏运动的补偿制造技术

本发明专利技术公开了一种方法，所述方法包括将柔性探针插入活体受检者并将所述探针的远端定位在所述受检者的心脏中，所述远端包括位置传感器和电极，所述位置传感器被配置成生成指示所述远端的位置的位置信号，所述电极被配置成传递来自所述心脏的电信号。所述方法还包括响应于所述位置信号制定所述活体受检者内所述心脏的平均位置的变化的第一指示，并得到所述电信号的变化的第二指示。所述方法还包括响应于所述第一指示和第二指示确定所述心脏的新平均位置。

【技术实现步骤摘要】
在身体坐标系中对心脏运动的补偿
本专利技术整体涉及心电描记法，具体涉及跟踪心电描记法过程中所用的探针。
技术介绍
在心电描记法过程中的关键需求是对定位在心脏中的探针进行精确跟踪。任何改善跟踪的方法均是有利的。以引用方式并入本专利申请的文献将视为本专利申请的整体部分，但不包括在这些并入的文献中以与本说明书中明确或隐含地给出的定义相冲突的方式定义的任何术语，而只应考虑本说明书中的定义。
技术实现思路
本专利技术的一个实施例提供一种方法，该方法包括：将柔性探针插入活体受检者；将探针的远端定位在受检者的心脏中，该远端包括位置传感器和电极，所述位置传感器被配置成生成指示所述远端的位置的位置信号，所述电极被配置成传递来自心脏的电信号；响应于位置信号，制定活体受检者内心脏的平均位置的变化的第一指示；得到电信号的变化的第二指示；以及响应于第一指示和第二指示，确定心脏的新平均位置。通常，心脏平均位置的变化响应于远端位置的变化。在本专利技术所公开的实施例中，远端的位置包括在心脏的预定次数的心搏期间所测得的远端的平均位置。通常，制定第一指示包括确定远端的位置不对应于平均位置。在另一个本专利技术所公开的实施例中，响应于确定平均位置的变化为非零变化，得到第二指示。在又一个本专利技术所公开的实施例中，第二指示指示电信号没有变化。在可供选择的实施例中，所述电极由附接到远端的多个电极组成，并且所述多个电极被配置成传递来自心脏中相应位点的相应电信号。该方法可包括在相应电信号的相应参数与相应位点的相应位置之间制定映射。该方法还可包括将另外的探针的另外的远端定位在心脏中，并且响应于所述映射确定该另外的远端的另外的位置。所述相应参数可包括相应电信号的相应局部激活时间，并且该方法可包括响应于所述映射确定远端的位置的变化。在另一个可供选择的实施例中，该方法包括将另外的探针的另外的远端定位在心脏中，并响应于心脏的新平均位置确定所述另外的远端的另外的位置。根据本专利技术的一个实施例，还提供了一种设备，该设备包括：柔性探针，该柔性探针具有远端，被配置成插入活体受检者；包括在远端中的位置传感器，所述位置传感器被配置成生成指示远端在受检者心脏中的位置的位置信号；包括在远端中的电极，所述电极被配置成传递来自心脏的电信号；和处理器，所述处理器被配置成：响应于位置信号，制定活体受检者内心脏的平均位置的变化的第一指示，得到电信号的变化的第二指示，以及响应于第一指示和第二指示，确定心脏的新平均位置。结合附图，通过以下对本专利技术实施例的详细说明，将更全面地理解本专利技术。附图说明图1是根据本专利技术的实施例的心脏运动补偿系统的示意图；图2是根据本专利技术的实施例的系统中所使用的探针的远端的示意图；图3A是示出根据本专利技术的实施例的探针的参比远端的运动的示意图，并且图3B和3C是示出根据本专利技术的实施例的源自在远端上的电极的信号的示意图；图4A-4D是根据本专利技术的实施例的体内电信号的示意图；图5A是示出根据本专利技术的可供选择的实施例的参比远端的运动的示意图，并且图5B和5C是示出根据本专利技术的可供选择的实施例的源自在远端上的电极的信号的示意图；并且图6是示出根据本专利技术的实施例的操作该系统所执行的步骤的流程图。具体实施方式综述本专利技术的一个实施例提供了用于跟踪在活体受检者的心脏内的参比探针的远端的系统和方法。通常，该被跟踪的远端可用作跟踪在心脏中的其它探针的远端的参考。该参比远端包括位置传感器和附接到该远端的电极。在该参比远端插入心脏的参比位点(通常包括冠状窦)之后，处理器记录来自传感器的位置信号和来自电极的体内电信号。该处理器在心脏跳动时监测位置信号。倘若该信号在预定次数的心搏期间是重复的，使得参比远端的平均位置基本上没有变化，则处理器使用该平均位置作为心脏的平均位置。如果位置信号配准参比远端的位置的变化，则处理器将等待直到该信号再次变得重复，并且使用远端的新平均位置作为心脏的新平均位置。通常，由位置信号所配准的变化可由用于测量位置的身体参照系的变化和/或参比远端相对于其参比位点的运动而引起。本专利技术的实施例纠正了这两种起因。纠正身体参照系的变化以便使用上述的平均位置测量值。由于参比远端的运动而产生的变化可通过在体内电信号和远端可能运动到的不同参比位点之间生成映射来纠正。在发生了远端运动的情况下，该映射可用于估计新参比位点的位置。参比远端的位置可用作定位在心脏中的其它探针远端的参考。这种使用避免了对身体参照系进行再校准，如果限定所述身体参照系的传感器发生了变化，则这种再校准在现有技术的系统中是必要的。该使用还纠正了诸如在心脏除颤期间可能出现的心脏在胸腔中的整体运动。系统描述现在参考图1，其为根据本专利技术实施例的心脏运动补偿系统20的示意图，并参考图2，其为根据本专利技术实施例的系统20中的探针22的远端的示意图。为了简单和清楚起见，以下的描述假定系统20在使用探针22对心脏24(本文假定包括人类心脏)进行医疗手术时运行。系统20包括用于跟踪探针22以及用于接收由探针检测到的电信号(在本文中也称为体内心电图(ECG)信号)的设施。系统20通常包括医疗手术过程中使用的其它设施，例如用于消融心脏24的一个或多个区域的设施。探针22包括导管，该导管在医疗手术过程中插入受检者26的体内。该医疗手术由系统20的使用者28执行，并且在本文的描述中，以举例的方式假设使用者28为医疗专业人员。探针的远端30包括多个通常相似的电极32A，32B，32C，...，在本文中将它们统称为电极32。电极32A，32B，32C，...接收来自受检者心脏中的相应位点33A，33B，33C，...的电信号，并且所述信号通过系统20进行分析，如本文所述。假定远端30被定位在心脏24的血管34内。远端30包括位置传感器36，该位置传感器在本文中被假定为包括一个或多个提供信号的线圈37，所述信号根据远端的位置(即，定位和取向)而变化。以下更详细地描述传感器36的操作。除了探针22，专业人员28在医疗手术过程中还使用探针23A，23B，...，在本文中将它们统称为探针23。探针23在构造和操作上通常与探针22类似，并具有相应远端31A，31B，...，在本文中将它们统称为远端31。为简便起见，图1仅示出了探针23A和远端31A。系统20通常由系统处理器38控制，该系统处理器可被实现为通用计算机。系统处理器包括与存储器42连通的处理单元40。处理器38可被安装在控制台44中，控制台包括操作控件46，该操作控件通常包括专业人员28用于与处理器相互作用的小键盘和定位装置，例如鼠标或轨迹球。处理器38所执行的操作的结果在屏幕47上提供给专业人员，该屏幕显示了系统20所生成的结果的图48。在研究心脏的同时，屏幕通常显示与心脏相关的辅助信息的其它项目，例如远端30的位置以及专业人员28所使用的其它导管的位置。屏幕47通常还为专业人员呈现图形用户界面。在系统20的操作中，专业人员28能够使用控件46来输入处理器38所使用的参数的值。处理器38使用计算机软件(包括探针跟踪器模块50)来操作系统20。软件可以电子形式例如通过网络下载至处理器38，或者作为另外一种选择或除此之外，其可以提供于和/或存储在非临时性有形计算机可读介质(例如，磁存储器、光学存储器或电子存储器)上。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：将柔性探针插入活体受检者；将所述探针的远端定位在所述受检者的心脏中，所述远端包括位置传感器和电极，所述位置传感器被配置成生成指示所述远端的位置的位置信号，所述电极被配置成传递来自所述心脏的电信号；响应于所述位置信号，制定所述活体受检者内所述心脏的平均位置的变化的第一指示；得到所述电信号的变化的第二指示；以及响应于所述第一指示和第二指示，确定所述心脏的新平均位置。

【技术特征摘要】
2012.06.11 US 13/493,1511.设备，包括：柔性探针，所述柔性探针具有远端，被配置成插入活体受检者；包括在所述远端中的位置传感器，所述位置传感器被配置成生成指示所述远端在所述受检者的心脏中的位置的位置信号；包括在所述远端中的电极，所述电极被配置成传递来自所述心脏的电信号；和处理器，所述处理器被配置成：根据所述位置信号在预定次数的心搏期间是重复的，来建立所述远端的平均位置，并使用所述平均位置作为所述心脏的平均位置，响应于所述位置信号，制定所述活体受检者内所述心脏的所述平均位置的变化的第一指示，得到所述电信号的变化的第二指示，以及响应于所述第一指示和第二指示，确定所述心脏的新平均位置。2.根据权利要求1所述的设备，其中所述心脏的所述平均位置的所述变化响应于所述远端的所述位置的变化。3.根据权利要求1所述的设备，其中所述远端的所述位置包括在所述心脏的预定次数的心搏期间测量的所述远端的平均位置。4.根据权利要求3所述的设备，其中制定所述第一指示包括确定所述远端的所述位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：DM鲁德温，E滋诺，M尼科斯基，A图格曼，
申请(专利权)人：韦伯斯特生物官能以色列有限公司，
类型：发明
国别省市：