马达驱动控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术可结合于驾驶员的踏板操作而进行适当的马达控制。本马达驱动控制装置是针对马达驱动系统及踏板驱动系统各自中介设有单向离合器的电动助力车的马达驱动控制装置。而且，本马达驱动控制装置包括：第1算出部，算出从踏板旋转换算而得的踏板旋转换算速度；及第2算出部，在未检测到根据踏板转矩算出的第1目标转矩的期间，根据踏板旋转换算速度算出对应于马达的第2目标转矩。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术可结合于驾驶员的踏板操作而进行适当的马达控制。本马达驱动控制装置是针对马达驱动系统及踏板驱动系统各自中介设有单向离合器的电动助力车的马达驱动控制装置。而且，本马达驱动控制装置包括：第1算出部，算出从踏板旋转换算而得的踏板旋转换算速度；及第2算出部，在未检测到根据踏板转矩算出的第1目标转矩的期间，根据踏板旋转换算速度算出对应于马达的第2目标转矩。【专利说明】马达驱动控制装置
本专利技术涉及一种具有马达的自行车等电动助力车的马达驱动控制装置。
技术介绍
在具有马达的自行车等电动助力车的动力传递系统中，存在如图1至图6所示的样式(pattern)。此外,OWC (One-Way Clutch,单向离合器)表示单向离合器(也称为单方向离合器)，关于减速机，根据马达的转矩及速度特性，既存在设置的情况也存在不设置的情况。而且，R齿轮表示后齿轮，F齿轮表示前齿轮。此外，链条仅为一例，使用旋转轴及其他机构也相同。另外，关于使用内置变速机的示例(图1)与使用外置变速机的示例(图2)的差另IJ，作为代表仅针对图1及图2所示的第I动力传递系统进行表示。通过比较图1及图2可知，内置变速机与外置变速机的差别仅在于变速机与OWC的顺序调换的部分，因此对于其他动力传递系统仅表示内置变速机。在图1及图2所示的第I动力传递系统中，由前轮马达不经OWC而进行对地驱动，且也可进行电磁(回充)制动。但是，在不蹬踏板的情况下，马达也始终会成为移行的负载，从而固定的损耗也变多。而且，如果无法通过电池进行驱动，那么马达的负载也不得不通过人力来驱动。另一方面，就第2动力传递系统(图3)至第5动力传递系统(图6)而言，在从马达向地面的驱动源中，加入了独立的或与踏板共用的owe。因此，在不蹬踏板的情况下，马达不会成为移行的负载。而且，就第2及第3动力传递系统而言(图3及图4)，使OWC在马达与踏板中共用，踏板与马达始终机械性地同步，因此OWC的锁定(lock)及解锁(unlock)是通过人为的踏板操作而进行。从而，不会在锁定时出现不协调或对马达造成冲击。另一方面，在第4动力传递系统(图5)中，于马达与前轮之间设置有0WC，另外于踏板与后轮之间独立地设置有0WC。而且，在第5动力传递系统(图6)中，马达及踏板都驱动后轮，但马达侧的OWC与踏板侧的OWC是独立地设置。以此方式，在第4及第5动力传递系统中，具有不仅可通过马达进行助力驱动而且也可进行作为电动摩托车的马达单独运动的特征。然而，在助力驱动这一方面，由于马达与踏板并非机械性同步，所以存在如果人为地操作的踏板的OWC锁定及解锁和通过马达进行的OWC锁定及解锁的时序产生偏差，那么会有可能产生冲击(shock)与异常声音。而且，冲击会导致马达或减速机的消耗及破损。此外，在现有技术中，关于在踏板侧设置单方向离合器并且在马达侧也设置单方向离合器，另外还设置有在踏板侧与马达侧共用的单方向离合器的带电动马达的自行车，揭示有如下的控制方法，其在踏力约为O时将电动马达保持为大致与此时的车速对应的无负载旋转速度，在踏力并非约为O时与踏力对应地控制马达的驱动力。在该现有技术中，是通过测定实际的车速，来将马达旋转速度保持为与该车速对应的无负载旋转速度，从而在要求助力的时间点不发生助力的延迟。然而，根据该现有技术，可理解:实质上仅叙述了如保持为与车速对应的无负载旋转速度电压的技术性事项。即，在该状态时完全不控制驱动力(即转矩)。更具体来说，可理解:形成为可通过内部反馈作用而获得期望转速的结构，所述内部反馈作用是指通过输出与无负载旋转相应的驱动电压，从而根据该驱动电压与马达自身的内部的反电动势的电压差，使内部电流以电压差与线圈电阻的比流动从而产生转矩。此情况下，并不一定可进行与驾驶员的踏板操作相应的适当的马达驱动控制。而且，由于目的是防止助力的延迟，所以对于踏板的OWC锁定及解锁与通过马达进行的OWC锁定及解锁的时序产生偏差时的问题并未有所叙述。日本专利第3327874号公报
技术实现思路
从而，在一态样下，本专利技术的目的在于提供一种用以结合于驾驶员的踏板操作而进行适当的马达控制的技术。本专利技术的马达驱动控制装置是针对马达驱动系统及踏板驱动系统各自中介设有单向离合器的电动助力车的马达驱动控制装置。而且，本马达驱动控制装置包括:第I算出部，算出从踏板旋转换算而得的踏板旋转换算速度；及第2算出部，在未检测到根据踏板转矩而算出的第I目标转矩的期间，根据踏板旋转换算速度算出对应于马达的第2目标转矩。通过如此设定，可结合于踏板操作而实施适当的马达控制。上文所述的第2算出部也可根据作为踏板旋转换算速度与车速之中的最小值的目标马达速度和马达的速度的差，算出对应于马达的第2目标转矩。从而进行适当的速度追踪(tracking)。另外，上文所述的第2算出部也可在检测到第I目标转矩的期间，根据第I目标转矩算出第2目标转矩。而且，本马达驱动控制装置也可还包括:第1处理部，通过对马达的旋转速度进行占空比换算而生成第I值；第2处理部，通过对目标转矩进行占空比换算而生成第2值；及驱动部，通过与第I值和第2值的和相应的平均占空比，来控制由互补型开关放大器中所含的开关进行的开关动作，而驱动与互补型开关放大器连接的马达。采用这种前馈控制，也可进行稳定的控制。另外，上文所述的第2算出部也可在刚检测到第I目标转矩之后，使所输出的第2目标转矩逐渐从根据踏板旋转换算速度而算出的第I值变成根据踏板转矩而算出的第2值。由此可避免第2目标转矩急遽地变化。而且，上文所述的第2算出部也可在根据踏板旋转换算速度而算出的第I值小于根据踏板转矩而算出的第2值的情况下，使值以固定转换率从第I值上升到第2值。另外，上文所述的第2算出部也可在目标马达速度与马达的旋转速度的差为负值的情况下，对于目标马达速度与马达的旋转速度的差乘以比目标马达速度与马达的旋转速度的差为正值时小且小于I的增益。其原因在于:如果目标马达速度与马达的旋转速度的差是正值那么是加速时，因此，优先是在比减速时提前地使马达速度达到车速。而且，上文所述的第2算出部也可在目标马达速度与马达的旋转速度的差为负值的情况或踏板停止的情况下，使马达停止驱动。其原因在于:存在自然地减速可节省能量的情况。如果目标马达速度与马达的旋转速度的差的绝对值小于特定值，那么上文所述的第2算出部也可使目标马达速度与马达的旋转速度的差的绝对值为特定值以上的情况下的值以下的增益乘以目标马达速度与马达的旋转速度的差。通过马达旋转速度的急遽增力口，可抑制马达锁定在离合器上时的冲击。而且，如果目标马达速度与马达的旋转速度的差的绝对值小于特定值，那么上文所述的第2算出部也可将根据目标马达速度与马达的旋转速度的差而算出的第I值和预先设定的第2值之中较小的值作为第2目标转矩而予以输出。如果这样设定，那么可抑制马达锁定在离合器上时的冲击。另外，也存在上文所述的电动助力车是不含变速机或由踏板与马达经由共用的变速机来驱动车轮的电动助力车的情况。在这种情况下，也可设定为:如果踏板旋转换算速度与马达的旋转速度的差的绝对值小于特定值，那么对于踏板旋转换算速度与马达的旋转速度的差乘以比踏板旋转换算速度与马达的速度的差的绝对值为特定值以上的情况小的增益值本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种马达驱动控制装置，其是针对马达驱动系统及踏板驱动系统各自中介设有单向离合器的电动助力车的马达驱动控制装置，且包括：第1算出部，算出从踏板旋转换算而得的踏板旋转换算速度；及第2算出部，在未检测到根据踏板转矩而算出的第1目标转矩的期间，根据所述踏板旋转换算速度算出对应于马达的第2目标转矩。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：田中正人，浅沼和夫，保坂康夫，川越邦亮，
申请(专利权)人：微空间株式会社，太阳诱电株式会社，
类型：发明
国别省市：