机器人有效载荷调整和感测制造技术

用于运输有效载荷的自动运输机器人，该自动运输机器人包括有效载荷台（1510），该有效载荷台具有至少一个参考基准表面（1510F，15105）和至少一个有效载荷调整装置（1530，1510R），该至少一个有效载荷调整装置配置成将有效载荷台上的有效载荷定位成与至少一个参考基准表面充分接触，从而将该有效载荷放置在该有效载荷台上的预定位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人有效载荷调整和感测相关申请的交叉引用本申请是在2011年12月15日提交的美国专利申请No.13/327,040、在2011年12月15日提交的美国专利申请No.13/326,993和在2011年12月15日提交的美国专利申请No.13/326,952的非临时申请并要求其利益，美国专利申请No.13/327,040进一步要求在2010年12月15日提交的美国临时专利申请No.61/423,220的优先权，美国专利申请No.13/326,993进一步要求在2010年12月15日提交的美国临时专利申请No.61/423,388的优先权，并且美国专利申请No.13/326,952进一步要求在2010年12月15日提交的美国临时专利申请No.61/423,365的优先权，这些申请的公开以其全部内容包括在此作为参考。
实施例总体涉及存储和获取系统，并且更特别地涉及存储和获取系统的自动运输。
技术介绍
用于存储箱单元的仓库可以一般包含可由可在存储架之间或沿存储架在通路内移动的运输装置，例如铲车、手推车和升降机，或由其他提升和运输装置接近的一系列存储架。这些运输装置可以是自动的或人工驱动的。一般地，运输到存储架并在存储架上存储/从存储架运输的物品容纳在载体，例如存储容器如托盘、提包或装运箱中，或容纳在托架上。当用自动运输将箱子运输到存储架和从存储架运输时，能够相对于自动运输定位箱子同时在运输期间安全支承箱子是有利的。能够将自动运输的驱动电机的数目最小化，并且控制用于将箱单元拾取和放置到存储位置或输送机位置的自动运输传递臂的指形件也是有利的。能够用简化驱动系统控制用于将箱单元拾取和放置到存储位置或输送机位置的自动运输传递臂的指形件是进一步有利的。附图说明所公开实施例的前述方面和其他特征在与附图一起采取的以下描述中解释，在该附图中：图1示意图解根据所公开实施例的方面的示范存储和获取系统；图2图解根据所公开实施例的方面的示范存储和获取系统的示意平面图；图3图解根据所公开实施例的方面的存储和获取系统的结构部分；图4A、4B和4C图解根据所公开实施例的方面的存储货架；图5图解根据所公开实施例的方面的示范自动运输车辆；图6是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的一部分的示意图解；图7A是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的一部分的示意图解；图7B是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的一部分的另一示意图解；图7C是根据所公开实施例的方面的示范自动运输车辆的图解；图8是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的一部分的示意图解；图9是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的一部分的示意图解；图10是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的一部分的示意图解；图11是根据所公开实施例的方面的流程图；图12、13A、13B和14是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的部分的示意图解，并且图13C是根据所公开实施例的方面的流程图；图15A和15B是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的部分的示意图解；图16是根据所公开实施例的方面的在图5的自动运输车辆的传递臂和输送机的货架之间接合处的示意图解；图17A和17B是根据所公开实施例的方面的示范自动运输车辆倾斜检测的示意图解；以及图18是根据所公开实施例的方面的流程图。具体实施方式图1示意图解根据实施例的示范存储和获取系统。尽管所公开实施例参考在附图中所示的实施例描述，但应理解所公开实施例可以在许多可替换形式中实施。另外，可以使用任何合适尺寸、形状或类型的元件或材料。根据实施例，存储和获取系统100可以基本上相似于在例如标题为“STORAGEANDRETRIEVALSYSTEM”，并且在2010年4月9日提交的美国专利申请号12/757,381，以及带有代理人案号1127P014551-US（-#1）的标题为“WarehousingScalableStorageStructure”，并且在2010年12月15日提交的美国临时专利申请号61/423,340（现在是在2011年12月15日提交的带有1127P014551-US（PAR）的美国专利申请No.13/326,674）中描述的存储和获取系统，这些申请的公开以其全部内容包括在此作为参考，并且可以在零售分配中心或仓库中操作，从而例如满足从零售店接收的箱单元的订单（其中如在此使用的箱单元意思是不在托盘中、在提袋上或在托架上存储，例如未容纳的物品，或在托盘、提袋中或在托架上存储的物品）。注意箱单元可以包括物品的箱子（例如，汤罐头箱、谷物盒等），或适应从托架移除或放置在托架上的个别物品。根据实施例，装运箱或箱单元（例如纸箱、桶、盒子、板条箱、壶、提袋、托架或用于支承箱单元的任何其他合适装置）可以具有可变尺寸，并且可以用来在装运中支承物品，并且可以配置成使得它们能够码垛堆积以便装运。注意当例如箱单元的包裹或托架到达存储和获取系统时，每个托架的内容物可以是相同的（例如，每个托架都支承预定数目的相同物品——一个托架支承汤并且另一托架支承谷物），并且当托架离开存储和获取系统时，该托架可以含有任何合适数目的不同物品和不同物品的组合（例如，每个托架都可以支承不同类型的物品——一个托架支承汤和谷物的组合）。在可替换实施例中，在此描述的存储和检测系统可以应用于其中存储和获取箱单元的任何环境。存储和获取系统100可以配置成安装在例如现有仓库结构中，或适应于新的仓库结构。在实施例中，存储和获取系统可以包括进货和出货运输站170、160，多级竖直输送机150A、150B，存储结构130，以及数个自动运输车辆或机器人110（在此称为“机器人”）。存储和获取系统也可以包括可以在机器人110和多级竖直输送机150A、150B之间提供间接接合的机器人或机器人运输站（在例如标题为“STORAGEANDRETRIEVALSYSTEM”，并且在2010年4月9日提交的美国专利申请号12/757,220中描述，该申请的公开以其全部内容包括在此作为参考）。进货传递站170和出货传递站160可以用其相应的多级竖直输送机150A、150B一起操作，以便双向传递箱单元到存储结构130的一个或更多级或从存储结构130的一个或更多级传递。注意尽管多级竖直输送机在此描述为专用的运入或进货输送机150A和运出或出货输送机150B，但输送机150A、150B中的每个都可以用于箱单元/物品从存储和获取系统的运入和运出传递。多级竖直输送机可以是用于在存储和获取系统的多级之间运输箱单元的任何合适提升装置。注意尽管多级竖直输送机在此描述，但在其他方面中输送机可以是具有任何合适运输路径取向的任何合适输送机或传递/拾取装置。多级竖直输送机的一些非限制合适例子可以在例如以下申请中发现：标题为“LIFTINTERFACEFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMS”，并且在2010年4月9日提交的美国专利申请号12/757,354，以及带有代理人案号1127P014525-US（-#1）的标题为“LIFTINTERFACEFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMS”，并且在2010年12月1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.12.15 US 61/423,388;2010.12.15 US 61/423,365;1.一种用于运输有效载荷的自动运输机器人，包括：具有关于有效载荷存储位置的至少一个参考基准表面的有效载荷台；以及至少一个有效载荷调整装置；其中，所述至少一个有效载荷调整装置配置成将所述有效载荷台上的有效载荷定位成与相对于所述有效载荷台布置的所述至少一个参考基准表面接触，从而与有效载荷尺寸无关地将每个有效载荷放置为使得有效载荷的侧部位于所述有效载荷台上相对于所述自动运输机器人的至少纵轴的可重复的预定纵向位置。2.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述至少一个参考基准表面包括相互垂直布置的第一和第二参考基准表面，并且所述第一和第二参考基准表面中的平行于所述自动运输机器人的所述纵轴。3.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述自动运输机器人包括布置在所述有效载荷台的开孔的保持挡板，所述自动运输机器人进一步包括至少部分可动布置在所述有效载荷台上面的被驱动推杆，所述保持挡板和所述被驱动推杆配置成在所述自动运输机器人上有效载荷的运输期间主动抓握有效载荷。4.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述自动运输机器人进一步包括用于感测有效载荷的至少一个尺寸的至少一个传感器。5.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述自动运输机器人进一步包括用于在...

【专利技术属性】
技术研发人员：SC特贝斯，R萨利文，F巴赞，
申请(专利权)人：西姆伯蒂克有限责任公司，
类型：
国别省市：