用于识别湿道路的方法技术

本发明专利技术涉及一种在车辆(100)的驾驶员辅助系统(104)内用于识别行车道(110)上的水分的方法以及具有倒车摄像机(106)的相应驾驶员辅助系统。根据本发明专利技术的方法具有以下步骤：借助所述倒车摄像机(106)摄取位于所述车辆(100)的尾部后面的区域(118)的图像；在由所述车辆引起的水沫拖曳(116)方面分析处理所摄取的所述图像；以及基于所述分析处理选择性地输出水分信号，用于触发所述驾驶员辅助系统(104)对湿的所述行车道(110)的自动反应。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于识别湿道路的方法
本专利技术涉及一种用于识别行车道上水分的车辆驾驶员辅助系统中的方法以及一种相应的驾驶员辅助系统。
技术介绍
驾驶员辅助系统在车辆中提供一个或者多个辅助装置，用于在确定的驾驶状况中支持驾驶员。这种辅助装置例如是ABS(防抱死制动系统)、ESP(电子稳定程序)、间距调节速度控制器(“自适应巡航控制”，ACC)或者泊车辅助系统。用于在下雨时自动地接通车辆雨刷的下雨传感器的使用也属于驾驶员辅助领域。对此，DE10316794A1公开了一种包括摄像机的下雨传感器。该摄像机从室内出来对准位于挡风玻璃前面的车辆固定对象，例如散热器防冻罩。将由摄像机所摄取的图像与所存储的、在挡风玻璃干燥时已摄取的图像比较。由图像的比较来识别在挡风玻璃上例如以水滴的形式的湿气的存在。然而，先前描述的下雨传感器具有这样的缺点，即它基本上仅对下雨作出反应。如果不(再)下雨，则该下雨传感器因此探测干燥度。这类传感器对于雨刷的控制有用，但是几乎不能有意义地用于控制其他车辆部件，在所述其他车辆部件中，根据车辆周围环境的湿度的适配是有意义的。从下雨传感器的数据中没有推导出例如用于对湿的行车道作出反应的自动控制：即使暂时没有下雨，行车道仍然可以是湿的或者已经是湿的。DE10149768A1描述了一种用于确定安装在车辆前侧上的激光扫描器的视距的方法。传感器接收由车辆前面的监控区域中的扫描器发射的并且从那里反射的射束。分析处理装置分析处理反射的射束。识别出干扰，例如在前面行驶的车辆的雾、雨或者水沫。作为对该识别的反应，采取措施；它可以例如包括干预车辆运行，例如减少当前的车辆速度或者预给定的最高速度。先前描述的扫描器比下雨传感器更可靠地提供了关于在行车道上可能存在水分的信息。然而，这类系统复杂并且因此贵。
技术实现思路
根据本专利技术，提出了一种在车辆的驾驶员辅助系统中用于识别行车道上的水分的方法，其中驾驶员辅助系统具有倒车摄像机。所述方法包括以下步骤：借助倒车摄像机摄取位于车辆尾部后面的区域的图像；在由车辆引起的水沫拖曳的存在方面分析处理摄取的图像；以及基于所述分析处理选择性地输出水分信号，用于触发驾驶员辅助系统对湿行车道的自动反应。行车道应理解为有关的车辆可以在其上运动的所有类型的固定和未固定的表面。通过正确识别所触发的自动反应可以例如自动接通或者关断车辆的雨刷。附加地或替代地，自动反应可以涉及车辆前照灯的接通或者关断。根据法律规定，也可以基于水分信号接通或者关断雾照灯。所述水分信号可以被用于控制(打开或者关闭)车窗。水分信号可以被用于控制空调机，作为对湿行车道的探测作出的反应，所述空调机可以被重新配置，以便优选地使车窗保持无雾。附加地或替代地，水分信号可以被用于自动地控制驾驶员辅助系统的一个或者多个子系统，以便使所述一个或多个子系统朝向湿的或者干燥的行车道定向。在此，尤其可以包括行驶动态调节系统或者电子稳定控制装置，例如高度成熟的ABS、ASR(加速防侧滑控制装置)、ESP、EBA(电子制动辅助系统)，等等。附加地或替代地，自动反应还可以包括向驾驶员输出关于行车道水分例如已超过预给定的阈值的警告。举防止可能的滑水的警告作为例子。在对探测事件、例如达到有规律的时标作出反应，可以实施图像的摄取和/或图像的分析处理。在一个例子中，以一分钟的有规律的间距来分析处理倒车摄像机的图像。作为其他的或替代的条件，可能需要积极地探测车辆的向前运动。附加地，也可以设置预先确定的例如每小时30千米的最低速度，在低于该最低速度的情况下，不进行根据水沫拖拽的存在的摄取和/或分析处理。附加地或替代地，仅仅当附加地存在的下雨传感器已探测到下雨或者例如挡风玻璃上的湿气时，才可以进行摄取和/或分析处理。通过图像或者时间上彼此相继的图像序列的分析处理来探测由车辆引起的水沫拖曳的存在。相应的图像分析处理算法例如可以考虑，水沫拖曳仅仅部分地填充倒车摄像机的视野，也就是说，与例如雾或者下雨相反，具有局部的伸展(Ausdehnung)：这种现象影响整个图像。与例如雾或者雨不同，水沫拖曳的其他特征在于，水沫拖曳的动态的即随时间显著改变的伸展、形状和/或轮廓。此外，还可以考虑，基于水沫拖曳的与车辆速度相关的伸展、形状和/或轮廓来探测水沫拖曳。在本专利技术的确定的实施方式中，仅仅当除对倒车摄像机摄取的图像的相应分析处理之外还存在下雨传感器的相应信号，其中所述下雨传感器已探测到下雨(例如根据挡风玻璃的湿气)的时候，那么才输出水分信号。在此描述的根据本专利技术的方法中使用倒车摄像机。但是，替代地，也可以使用前置摄像机，所述前置摄像机朝向在车辆前的区域定向，以便探测在前面行驶的车辆中水沫拖曳的存在。相应地适配图像分析处理算法。此外，根据本专利技术提出了一种计算机程序，其中，当在可编程的计算机装置中实现所述计算机程序时，实现在此描述的方法之一。计算机装置例如涉及车辆中用于实现驾驶员辅助系统的特征或者子系统的模块。计算机程序可以被存储在机器可读的存储介质中，例如存储在永久或者可重写的存储介质上或者被分配给计算机装置，或者存储在可移动的CD-ROM、DVD或者U盘上。附加地或替代地，可以在计算机装置上提供计算机程序，用于例如通过数据网络——例如因特网或者通信连接——例如电话线或者无线连接下载。此外，根据本专利技术，提出一种车辆中的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统被构造用于识别行车道上的水分，并且包括以下部件：倒车摄像机，用于摄取位于车辆尾部后面的区域的图像；用于在由车辆引起的水沫拖曳的存在方面分析处理所摄取的图像的部件；以及用于基于所述分析处理来选择性地输出水分信号，用于触发驾驶员辅助系统对湿的行车道作出自动反应的部件。专利技术优点此外，根据本专利技术提出，使用倒车摄像机用于识别行车道上的水分。这具有以下优点：可以不用安装额外为此目的提供的元件例如激光扫描器；在越来越多的车辆中，与例如泊车辅助系统相关地总归存在倒车摄像机。在倒车摄像机的视野内，自身的水沫拖曳显得相对较突出，而没有完全填充图像区域；因此能够比前面车辆中例如更远的水沫拖曳的探测更可靠地实现探测，或者在道路上的较少湿气和/或在较低的速度的情况下，已经可以探测到较小的水沫拖曳。还可以考虑，作为对不同的强度的水沫拖曳作出的反应，提供反应方面的分级，即根据状况进行车辆部件的逐渐适配。当下雨传感器没有发信号，因为车辆的位置上暂时没有下雨的时候，行车道还是可能是湿的(行车道也可能由于其它原因而是湿的，例如在解冻时)；因此基于下雨传感器的数据，不能够实现高度成熟的ABS或者ESP的适配，用于适配湿的行车道。但是，借助本专利技术，由自我车辆(Ego-Fahrzeug)识别从行车道上扬起的并且因此在行车道上实际存在的水分(不是仅仅在挡风玻璃上水分的不存在/存在)，并且因此，能够有利地实现例如其中与车辆安全相关的部件——例如ABS或者ESP的控制。由于通常不需要附加的硬件部件，因此可以相对较简单地且成本较低地实现本专利技术。本专利技术也可以与下雨传感器一起被用于控制确定的驾驶员辅助装置，由此提高了车辆周围环境中湿气的探测的可靠性。附图说明现在起根据附图更详细地描述本专利技术的其他方面和优点。在此示出：图1示出配备有根据本专利技术的驾驶员辅助系统的、处于示例性的行驶状况中的车辆；图2示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.12.14 DE 102010063017.91.一种在车辆的驾驶员辅助系统中用于识别行车道上的水分的方法，其中所述驾驶员辅助系统(104)具有倒车摄像机(106)，所述方法具有以下步骤：借助所述倒车摄像机(106)摄取(304)位于所述车辆(100)的尾部后面的区域(118)的图像；在由所述车辆(100)引起的水沫拖曳(116)的存在方面分析处理(306)所摄取的图像；以及基于所述分析处理选择性地输出(308)水分信号(228、230)，用于触发所述驾驶员辅助系统(104、206、208、210)对湿行车道(110)的自动反应，其中，所述自动反应涉及所述驾驶员辅助系统(104、108)的以下子系统(208、210)中的至少一个：防抱死制动系统、加速防侧滑控制装置、电子稳定程序、电子制动辅助系统、行驶动态调节系统、电子稳定控制装置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动反应涉及以下车辆部件中的至少一个：雨刷(214)、车辆前照灯、车窗、空调机。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述自动反应涉及向所述驾驶员输出关于行车道水分已超过预给定的阈值的警告(212)。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，作为对以下事件中的至少一个的探测...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·黑格尔，M·黑尔姆勒，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：
国别省市：