一种拉床上下料机械手的执行驱动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种拉床上下料机械手的执行驱动机构。本实用新型专利技术包括执行机构、驱动机构和液压控制机构，驱动机构包括腰座、大齿轮、小齿轮、步进电机、腰回转轴、圆锥滚子轴承、固定立柱、齿条缸；执行机构包括上升油缸、上升油缸活塞、上升油缸活塞杆、上升导向杆、套筒、升降台、滚动轴承、支撑板、支撑架、平移油缸、平移油缸活塞杆、导向杆、导向套、环形套筒和机械手；机械手包括手爪和伸缩油缸。本实用新型专利技术能保证定位控制精度，同时尽量减小冲击、振动，保证了系统的安全性。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种拉床上下料机械手的执行驱动机构，其特征在于包括执行机构和驱动机构；所述的驱动机构包括腰座、大齿轮、小齿轮、步进电机、腰回转轴、圆锥滚子轴承、固定立柱、齿条缸；腰座包括上腰座和下腰座，上腰座为两端开放的筒形，内表面设置有环形凸起，两个圆锥滚子轴承设置在上腰座筒形内，且卡在该环形凸起位置，其底面通过螺栓固定在下腰座的顶面；下腰座为一端开放的筒形，且顶面开有两个通孔，位于顶面中心的通孔与上腰座底面连通，其底面通过螺栓固定在安装底座上；步进电机的输出轴穿过下腰座顶面的另一个通孔，与设置在下腰座筒形内的小齿轮固定连接；腰回转轴为两端开放的筒形，其一端依次穿过圆锥滚子轴承、下腰座顶面中心通孔后与大齿轮固定连接，即腰回转轴通过圆锥滚子轴承固定在上腰座内；大齿轮与小齿轮啮合；所述的执行机构包括上升油缸、上升油缸活塞、上升油缸活塞杆、上升导向杆、套筒、升降台、滚动轴承、支撑板、支撑架、平移油缸、平移油缸活塞杆、导向杆、导向套、环形套筒和机械手；上升油缸和腰回转轴通过螺栓连接，均固定在固定立柱上，所述的固定立柱外侧壁上设置活动连接的U型凸槽，齿条缸设置在该凸槽内，上升油缸活塞、上升油缸活塞杆、上升导向杆、套筒均设置在上升油缸内，上升导向杆设置在上升油缸活塞杆和套筒之间，上升导向杆的两端通过螺栓固定在上升油缸两端，上升油缸上端通过螺栓连接固定于升降台下表面；上升油缸活塞杆的一端依次穿过升降台的通孔、上升油缸上端面进入上升油缸内，上升油缸活塞杆的另一端通过螺栓固定于支撑板的下表面；平移油缸外侧壁固定在支撑板上表面，平移油缸活塞杆的一端穿过平移油缸的一个端面进入平移油缸内，另一端固定在支撑架上，支撑架通过滚动轴承固定在支撑板，导向杆、导向套设置在平移油缸内，导向杆设置在导向套内，导向套的两端通过螺栓固定在平移油缸两端，且与平移油缸活塞杆平行；机械手包括手爪和伸缩油缸，手爪与伸缩油缸滑动连接，伸缩油缸滑设置在环形套筒内，环形套筒通过螺栓与平移油缸固定连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：卞向娟，
申请(专利权)人：浙江外国语学院，
类型：实用新型
国别省市：