【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种采用左、右二台同类型摄像机，基于双目立体视觉，对三维圆形的物理目标进行检测和识别判断的三维圆形目标检测方法，其特征在于，包含以下步骤：摄像机标定：采用立体标定算法对所述二台摄像机进行立体标定，得到摄像机参数；图像预处理：对所述二台摄像机分别读入的第一图像、第二图像进行预处理；矫正：采用所述摄像机参数将所述第一图像中的第一物理目标图像以及所述第二图像中的第二物理目标图像校正至同一水平线；二维椭圆检测：采用二维椭圆检测算法对所述第一物理目标图像和所述第二物理目标图像进行检测，得到椭圆参数；椭圆拟合：根据所述椭圆参数得到所述物理目标的连续数学模型，在所述第一图像、所述第二图像中分别分离出所述第一物理目标图像、所述第二物理目标图像；立体匹配：根据所述连续数学模型，将第一物理目标图像的第一二维数据以及第二物理目标图像的第二二维数据进行立体匹配，得到所述第一物理目标图像和所述第二物理目标图像之间的亚像素级别匹配视差；三维数据生成：将所述第一二维数据以及所述亚像素级别匹配视差逆投影到三维空间，得到所述物理目标的三维数据；非共面性检验：计算所述三维数据偏离同一平面的程度，判断所述物理目标是否为类圆...
【技术特征摘要】
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