【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种焊缝应力消除移动机器人跟踪系统，其特征是：包括对焊缝进行焊接的移动式焊接设备、消除焊接应力的焊接应力消除移动机器人，一台同步电机固定放置于焊缝外，以同步电机转轴轴心作为参考点；两个反射式测距传感器固定在电机轴上，与电机同轴旋转，两个传感器间相隔一段距离；在焊接初始点、移动式焊接设备的焊接喷嘴处、焊接应力消除移动机器人作业末端均贴有反射片，与上述测距传感器配合测距，其中一个测距传感器分别检测参考点与焊接初始点、参考点与焊接喷嘴之间的距离，另一个测距传感器分别检测参考点与焊接初始点、参考点与焊接应力消除移动机器人作业末端之间的距离；系统运行过程中，电机不停地恒速旋转，测距传感器不断检测焊接喷嘴与参考点的距离，及以参考点为圆心，参考点、焊接初始点、焊接移动点所形成的角度，从而得到焊接喷嘴相对于参考点的移动轨迹；同时测距传感器实时检测焊接应力消除移动机器人作业端与参考点的距离，及以参考点为圆心，参考点、焊接起始点、应力消除移动点所形成的角度，从而得到焊接应力消除移动机器人作业端相对于参考点的移动轨迹，将上述两轨迹进行比较，即可得到焊接应力消除移动机器人作业端偏离已焊焊缝的距离和方向，并通过...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：华亮，顾菊平，丁立军，张华，周磊，吴晓，张新松，俞钶安，赵振东，张齐，刘雨晴，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：发明
国别省市：
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