图像生成设备和方法、摄像机及装备控制图像生成设备技术

一种行驶辅助图像生成设备，包括：转向角信息获取单元，获取方向盘的转向角信息；附加线生成单元，生成对应于获取的转向角信息、并且由给定数目的线段的组合形成的行驶辅助附加线；以及附加线叠加单元，将生成的行驶辅助附加线叠加在车辆周边的拍摄图像上，以获得合成图像。所述附加线生成单元使用对应于获取的转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点和一个中间点的坐标的坐标数据，通过二次曲线近似，生成形成所述给定数目的线段的部分或者全部的各个曲线，并且使用对应于获取的转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点的坐标的坐标数据，通过共线近似，生成形成所述给定数目的线段的剩余部分的各个直线。

【技术实现步骤摘要】
图像生成设备和方法、摄像机及装备控制图像生成设备
本公开涉及一种行驶（cruise）辅助图像生成设备、行驶辅助图像生成方法、车载摄像机及装备控制辅助图像生成设备，具体地讲，本公开涉及生成其中行驶辅助附加线叠加在拍摄的图像上的合成图像的行驶辅助图像生成设备等。
技术介绍
相关技术中已知下述技术：通过在监视器上显示其中将指示车辆的行驶估计车辆宽度轨迹的行驶辅助附加线叠加在车辆周边的所拍摄图像上的合成图像，实现行驶辅助，如例如在JP-A-2002-330428（专利文献1）中所公开的。将由各车辆设计或者摄像机设计特征值确定的车辆的行驶估计车辆宽度轨迹根据车辆而不同，并且此时根据车辆的转向角确定。因此，由诸如摄像机控制器ECU或者导航ECU的具有相对丰富的计算处理能力的微处理器进行与车辆转向角相对应的行驶辅助附加线（动态指导路线）的设置。
技术实现思路
在具有相关技术配置的上述系统中，在摄像机和诸如LCD的监视器之间的昂贵的ECU是必不可少的。因此，对于低价格的车辆，难以提供动态指导路线的显示功能，而该显示功能对于驾驶/操控是非常方便的。考虑到以上情形，希望能够容易地向低价格的车辆提供对于驾驶/操控非常方便的动态指导路线的显示功能。本公开的实施例针对行驶辅助图像生成设备，包括：转向角信息获取单元，获取方向盘的转向角信息；附加线生成单元，生成对应于获取的转向角信息、并且由给定数目的线段的组合形成的行驶辅助附加线；以及附加线叠加单元，将生成的行驶辅助附加线叠加在车辆周边的拍摄图像上，以获得合成图像，其中，所述附加线生成单元使用对应于获取的转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点和一个中间点的坐标的坐标数据，通过二次曲线近似，生成形成所述给定数目的线段的部分或者全部的各个曲线，并且使用对应于获取的转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点的坐标的坐标数据，通过共线近似，生成形成所述给定数目的线段的剩余部分的各个直线。在本公开的实施例中，由转向角信息获取单元获取方向盘的转向角信息。在这一情况下，例如，转向角信息获取单元可以从车载网络获取方向盘的转向角信息。附加线生成单元生成对应于获取的转向角信息、并且由给定数目的线段的组合形成的行驶辅助附加线。然后，附加线叠加单元将生成的行驶辅助附加线叠加在车辆周边的拍摄图像上，以获得合成图像。拍摄图像可以是通过对车辆的后部区域或者车辆的侧面区域成像获得的拍摄图像。另外，给定数目的线段的部分或全部由曲线形成，剩余部分由直线形成。使用对应于转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点和一个中间点的坐标的坐标数据，通过二次曲线近似，生成所述曲线。使用包括代表每一线段的两个端点的坐标的坐标数据，通过共线近似，形成所述直线。如上所述，在本公开的实施例中，通过给定数目的线段的组合形成行驶辅助附加线，给定数目的线段的部分或者全部由曲线形成，剩余部分由直线形成。另外，使用代表每一线段的两个端点和一个中间点的坐标数据，通过二次曲线近似，生成曲线线段，使用代表每一线段的两个端点的坐标数据，通过共线近似，生成直线线段。因此，可以通过简单的电路配置和小容量的存储器，实现对应于方向盘的转向角的行驶辅助附加线的显示功能，即动态指导路线的显示功能。即，可以不使用昂贵的ECU而实现动态指导路线的显示功能。于是，根据本公开的实施例，能够容易地向低价车辆提供动态指导路线的显示功能。在本公开的实施例中，一个中间点可以为沿水平方向或者垂直方向位于两个端点之间当中位置的点。另外，在本公开的实施例中，可以共用给定数目的线段的部分端点。因此，可以减少用于生成给定数目的线段的坐标数据的数目，并且实现存储器的进一步节省。另外，在本公开的实施例中，还提供了存储坐标数据的坐标数据存储单元。在这一情况下，坐标数据存储单元可以存储对应于方向盘的转向角的离散值的坐标数据，附加线生成单元可以将由获取的转向角信息表示的转向角用作目标转向角，并且当对应于目标转向角的坐标数据不存在于坐标数据存储单元中时，可以通过对从坐标数据存储单元获取的对应于目标转向角附近的转向角的坐标数据进行插值处理来生成和使用对应于目标转向角的坐标数据。插值处理的最简单的方法是使用相邻坐标的线性插值处理。也可以使用二次曲线等执行较高阶的曲线插值，以获得转向角的平滑变化。本公开的另一个实施例针对车载摄像机，包括拍摄车辆周边图像的成像单元；以及行驶辅助图像生成单元，其中，行驶辅助图像生成单元包括转向角信息获取单元，获取方向盘的转向角信息；附加线生成单元，生成对应于获取的转向角信息、并且由给定数目的线段的组合形成的行驶辅助附加线；以及附加线叠加单元，将生成的行驶辅助附加线叠加在成像单元中获得的拍摄图像上，以获得合成图像，其中，所述附加线生成单元使用对应于获取的转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点和一个中间点的坐标的坐标数据，通过二次曲线近似，生成形成所述给定数目的线段的部分或者全部的各个曲线，并且使用对应于获取的转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点的坐标的坐标数据，通过共线近似，生成形成所述给定数目的线段的剩余部分的各个直线。在本公开的实施例中，车载摄像机包括拍摄车辆周边图像的成像单元以及行驶辅助图像生成单元。行驶辅助图像生成单元包括转向角信息获取单元、附加线生成单元以及叠加单元。转向角信息获取单元获取方向盘的转向角信息。附加线生成单元生成对应于获取的转向角信息、并且由给定数目的线段的组合形成的行驶辅助附加线。然后，附加线叠加单元将生成的行驶辅助附加线叠加在成像单元中所获得的所拍摄图像上，以获得合成图像。在这一情况下，给定数目的线段的部分或全部由曲线形成，剩余部分由直线形成。使用对应于转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点和一个中心点的坐标的坐标数据，通过二次曲线近似，生成所述曲线。使用包括代表每一线段的两个端点的坐标的坐标数据，通过共线近似，形成所述直线。如上所述，在本公开的实施例中，通过给定数目的线段的组合形成行驶辅助附加线，给定数目的线段部分或者全部由曲线形成，剩余部分由直线形成。另外，使用代表每一线段的两个端点和一个中间点的坐标数据，通过二次曲线近似，生成曲线线段，使用代表每一线段的两个端点的坐标数据，通过共线近似，生成直线线段。因此，可以通过简单的电路配置和小容量的存储器，实现对应于方向盘的转向角的行驶辅助附加线的显示功能，即动态指导路线的显示功能。即，可以以低成本形成具有动态指导路线的显示功能的车载摄像机。于是，通过使用根据本公开实施例的车载摄像机，能够容易地向低价车辆提供动态指导路线的显示功能。本公开的又一个实施例针对行驶辅助图像生成设备，包括附加线生成单元，生成由给定数目的线段的组合形成的行驶辅助附加线；坐标数据存储单元，存储生成所述线段所需的坐标数据，以及附加线叠加单元，把生成的行驶辅助附加线叠加在车辆周边的拍摄图像上，以获得合成图像，其中，附加线生成单元使用代表每一线段的两个端点和一个中间点的坐标数据，通过二次曲线近似，生成形成给定数目的线段的部分或者全部的各个曲线。本公开的另一个实施例针对装备控制辅助图像生成设备，包括通过安装在驾驶装备上的成像设备监视外部周边环境的设备，并且该设备能够把对应于其中坐标随着驾驶操作而发生变化本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶辅助图像生成设备，包括：转向角信息获取单元，获取方向盘的转向角信息；附加线生成单元，生成对应于获取的转向角信息、并且由给定数目的线段的组合形成的行驶辅助附加线；以及附加线叠加单元，将生成的行驶辅助附加线叠加在车辆周边的拍摄图像上，以获得合成图像，其中，所述附加线生成单元使用对应于获取的转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点和一个中间点的坐标的坐标数据，通过二次曲线近似，生成形成所述给定数目的线段的部分或者全部的各个曲线，并且使用对应于获取的转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点的坐标的坐标数据，通过共线近似，生成形成所述给定数目的线段的剩余部分的各个直线。

【技术特征摘要】
2012.04.25 JP 2012-0995001.一种行驶辅助图像生成设备，包括：转向角信息获取单元，获取方向盘的转向角信息；附加线生成单元，生成对应于获取的转向角信息、并且由给定数目的线段的组合形成的行驶辅助附加线；以及附加线叠加单元，将生成的行驶辅助附加线叠加在车辆周边的拍摄图像上，以获得合成图像，其中，所述附加线生成单元使用对应于获取的转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点和一个中间点的坐标的坐标数据，通过二次曲线近似，生成形成所述给定数目的线段的部分或者全部的各个曲线，并且使用对应于获取的转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点的坐标的坐标数据，通过共线近似，生成形成所述给定数目的线段的剩余部分的各个直线。2.根据权利要求1所述的行驶辅助图像生成设备，其中，一个中间点为沿水平方向或者垂直方向位于两个端点之间当中位置的点。3.根据权利要求1所述的行驶辅助图像生成设备，其中，共用给定数目的线段的部分端点。4.根据权利要求1所述的行驶辅助图像生成设备，其中，所述拍摄图像为通过对车辆的后部区域成像获得的拍摄图像。5.根据权利要求1所述的行驶辅助图像生成设备，其中，所述拍摄图像为通过对车辆的侧面区域成像获得的拍摄图像。6.根据权利要求1所述的行驶辅助图像生成设备，其中，转向角信息获取单元从车载网络获取方向盘的转向角信息。7.根据权利要求1所述的行驶辅助图像生成设备，还包括：坐标数据存储单元，存储坐标数据。8.根据权利要求7所述的行驶辅助图像生成设备，其中，坐标数据存储单元存储对应于方向盘的转向角的离散值的坐标数据，并且附加线生成单元将由获取的转向角信息表示的转向角用作目标转向角，并且当对应于目标转向角的坐标数据不存在于坐标数据存储单元中时，通过对从坐标数据存储单元获取的对应于目标转向角附近的转向角的坐标数据进行插值处理来生成并使用对应于目标转向角的坐标数据。9.根据权利要求8所述的行驶辅助图像生成设备，其中，通过对从坐标数据存储单元获取的对应于目标转向角附近的转向角的坐标数据进行线性插值来生成对应于目标转向角的坐标数据，并使用生成的坐标数据。10.一种行驶辅助图像生成方法，包括：获取方向盘的转向角信息，生成对应于获取的转向角信息、并且由给定数目的线段的组合形成的行驶辅助附加线；以及将生成的行驶辅助附加线叠加在车辆周边的拍摄图像上，以获得合成图像，其中，在所述生成行驶辅助附加线的处理中，使用对应于获取的转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点和一个中间点的坐标的坐标数据，通过二次曲线近似，生成形成所述给定数目的线段的部分或者全部的各个曲线，并且使用对应于获取的转向角信息的、包括代表每一线段的两个端点的坐标的坐标数据，通过共线近似，生成形成所述给定数目的线段的剩余部分的各个直线。11.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：大场英史，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：