【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构，包括第一连杆或者基座和驱动电机及减速器，其特征在于所述第一连杆上部铰接一个向前下方伸出的第二连杆，所述第一连杆下部铰接一个由所述电机及减速器驱动的向前上方伸出的第三连杆，所述第三连杆末端铰接向前下方向伸出的第四连杆，所述第三连杆与第四连杆之间配装有主复位弹簧；所述第四连杆末端分别铰接向前上方伸出的第五连杆和向前下方伸出的第七连杆，所述第五连杆与第七连杆之间配装有副复位弹簧，所述第五连杆末端与第二连杆末端之间铰接有第六连杆，所述第六连杆为大钝角不等腰三角板型，所述大钝角不等腰三角板的顶角铰接第二连杆末端，所述大钝角不等腰三角板的短边底角铰接第五连杆末端，所述大钝角不等腰三角板的长边底角铰接第八连杆，所述第八连杆为小钝角不等腰三角板型，所述小钝角不等腰三角板的顶角铰接所述大钝角不等腰三角板的长边底角，所述小钝角不等腰三角板的短边底角铰接第七连杆末端。
【技术特征摘要】
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