使用了具备把持爪的机器人的工件取出方法技术

本发明专利技术提供一种使用了具备把持爪的机器人的工件取出方法。打开卡盘（20）前，螺旋弹簧（22）被压缩，由螺旋弹簧（22）对把持爪（24）作用向下的力。所以若打开卡盘（20），则通过打开卡盘（20）的力和螺旋弹簧（22）的恢复力的合力，把持爪（24）自动地向斜下方移动。其结果，把持爪（24）向把持对象工件（26a）的侧方附近移动，并且在把持对象工件（26a）与其他工件（26b）、（26c）邻接的情况下，使邻接的工件（26b）、（26c）以弹开的方式从工件（26a）移动开。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种使用了机器人的把持对象工件（26a）的取出方法，机器人搭载了具有如下构造的机械手（10），即，在机械手（10）中，具备把持爪（24）的卡盘（20）能够相对于手主体（12）移动，上述卡盘在上述移动方向上经由弹性体（22）支承于上述手主体，上述使用了机器人的把持对象工件（26a）的取出方法的特征在于，使上述把持爪的前端部向把持对象工件移动，并使上述把持爪按压上述把持对象工件，直至上述弹性体被压缩规定量，以上述把持爪对上述把持对象工件施加预压的状态打开上述卡盘，从而通过上述卡盘打开的力和被压缩的上述弹性体的恢复力的合力，上述把持爪插入至上述把持对象工件的侧方附近，接下来关闭上述卡盘，从而利用上述把持爪对上述把持对象工件进行把持。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：渡边英行，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：