一种基于球面全景视频的交通标志定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于球面全景视频的交通标志定位方法，首先利用Haar特征训练交通标志的Adaboost分类器，基于此进行交通标志的检测；然后基于检测的结果，计算检测区域的形心位置，以形心位置作为交通标志的位置；选择2帧包含同一交通标志的球面实景，基于这2帧球面实景间的位置映射关系，求解交通标志在三维空间中的位置；将此空间位置坐标转化为大地空间直角坐标，然后再转化为大地坐标，提取大地坐标中的经纬度信息，以实现交通标志在二维地图中的定位。本发明专利技术只需在道路上行驶一次，就能拍到周围的所有场景，从而进行场景中所有交通标志的定位并计算球面实景上标志对应的经纬度坐标，从而进行定位，省时省力、定位算法效率高、实时性好。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种基于球面全景视频的交通标志定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)?基于球面全景视频进行交通标志的检测1)?从球面全景视频中提取不少于3000张含交通标志的图像作为正样本，提取不少于9000张不含交通标志的图像作为负样本；2)?对正、负样本进行处理，然后利用Haar特征训练交通标志的Adaboost分类器，利用生成的分类器进行交通标志的检测；3)?若检测到交通标志，将检测区域映射到球面全景图上；(2)?计算交通标志的经纬度坐标，以进行定位1)?视交通标志为等密度物体，以其形心处的坐标作为交通标志的坐标，计算球面全景图中检测区域形心的位置，将其映射到球面实景中，计算其在球面实景上映射点的球面极坐标；2)?选取2帧包含此交通标志的球面实景，其球心分别为O1、O2，提取球面实景拍摄时获取的GPS数据作为球心所在位置的坐标，假设交通标志形心处的高程信息为H，则虚拟实景球心处的大地坐标已知；根据大地坐标系和大地空间直角坐标系之间的转换关系，将此坐标转换为大地空间直角坐标；3)?以O1为坐标原点，方向为X轴正方向建立空间直角坐标系O1XYZ，假设A1、A2分别为交通标志在以O1、O2为圆心的球面实景中的位置，O1A1与O2A2交于一点A，则A点即为三维空间中交通标志的位置；基于2帧虚拟实景间的上述位置映射关系，可以计算A点在直角坐标系O1XYZ的空间坐标；4)?将A点的空间坐标转化为大地空间直角坐标，然后再转化为大地坐标，保留大地坐标中的经纬度信息，以在二维地图上进行定位。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：余烨，刘晓平，曹明伟，何川，李新县，张海彬，李冰飞，叶强强，张静，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：