一种电动轮汽车双闭环复合式防滑差速系统控制方法技术方案

一种电动轮汽车双闭环复合式防滑差速系统控制方法，系统包括：车轮转速传感器、车速传感器、整车状态器、轮毂电机、锁止器、附加电机、第一至第四轮毂电机转速传感器、加法器、第一至第四判别器；轮毂电机由两半轴与锁止器相连，锁止器安装在两车轮中部，附加电机由一根轴与锁止器相连，同时又固定到车架上；车轮转速传感器位于轮胎上，第一至第四轮毂电机转速传感器分别位于四个轮毂电机内转子处，车速传感器位于整车上；将滑转率、附着系数、滑转系数、轮毂电机转速控制量联合控制汽车，保证汽车在低速和高速时稳定性和动力性，同时在汽车打滑或轮毂电机出现故障时使用机械式锁止器和附加电机，保证汽车正常行驶。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种电动轮汽车双闭环复合式防滑差速系统控制方法，所述系统包括：车轮转速传感器、车速传感器、整车状态器、轮毂电机、锁止器、附加电机、第一至第四轮毂电机转速传感器、加法器、第一判别器、第二判别器、第三判别器和第四判别器；其中轮毂电机由两半轴与锁止器相连，锁止器安装在两车轮中部，附加电机由一根轴与锁止器相连，同时又固结到车架上；车轮转速传感器位于轮胎上，第一至第四轮毂电机转速传感器分别位于四个轮毂电机内转子处，车速传感器位于整车上；其特征在于：将滑转率、附着系数、滑转系数、轮毂电机转速控制量联合控制汽车，保证汽车在低速和高速时的稳定性和动力性，具体步骤如下：步骤1：在汽车行驶过程中，车轮转速传感器（1）和车速传感器（3）和整车状态器（6）将采集到的信号分别传送到第一判别器（9）上，判别出汽车是高速行驶还是低速行驶，若为高速行驶进入步骤2，若为低速行驶进入步骤3；步骤2：若汽车高速行驶，执行以下步骤：步骤21：第一判别器（9）传出的信号束传送到滑转率计算模块（4）和路面附着估计模块（7），滑转率计算模块（4）和附着路面估计模块（7）同时传送信号至控制量模块（8），计算出控制量ds/du，步骤22：控制量进入第二判别器（14）进行如下选择：步骤A:若控制量ds/du在合理范围内，则将信号反馈给第一判别器（9），对其进行正常调节；步骤B：若控制量ds/du出现明显异常时，将第一、第二轮毂电机转速传感 器（23，23’）或第三、第四轮毂电机转速传感器（24，24’）采集到的信号送至第三判别器（20），由第三判别器（20）对信号进行以下判断：步骤B1:如果两个轮毂电机中一个正常工作而另一个异常，则相应的附加电机利用锁止器将两半轴锁死，使左右两轮毂电机串联工作，并将信号反馈给附加电机，当附加电机转矩为零时，锁止器解锁，步骤B2：如出现两电机都不正常工作，进入步骤4，检测四个电机的运行情况；步骤3：若汽车低速行驶，执行以下步骤:步骤31：第一判别器（9）传出的信号束传送到滑转率计算模块（4）、路面附着估计模块（7）和滑转系数运算器（10）上，计算出滑转率s、路面附着系数μ和滑转系数su；将滑转率s和路面附着系数μ传送至控制量模块（8），步骤32:将滑转系数运算器（10）和控制量模块（8）的结果输送至第二判别器（14），执行以下判断：步骤a：若控制量ds/dμ和滑转系数在合理范围，则将信号反馈给第一判别器（9），对其进行实时监控计算；步骤b：若控制量ds/dμ和滑转系数出现异常时，检测轮毂电机转速：第一、第二轮毂电机转速传感器（23，23’）或第三、第四轮毂电机转速传感器（24，24’）将采集到的信号送至第三判别器（20），由第三判别器（20）对信号进行以下判断：步骤b1:如果两个电机其中一个正常，相应的附加电机利用锁止器锁死两半轴，使左右两轮毂电机串联工作，并将信号反馈给附加电机，当附加电 机转矩为零时，锁止器解锁；步骤b2：如两个电机都出现异常工况，进入步骤4，检测四个电机的运行情况；步骤4：启动第一至第四轮毂电机转速传感器测得四个轮毂电机的转速，并将其传递到第三判别器（20）或第四判别器（27）进行工况判断：步骤41：如果四个轮毂电机都不工作或者只有一个进行工作，说明汽车动力性不足，需要立即启用强制停车模块（15），以保证汽车的安全；步骤42：如果只有一个电机出现异常，立即将与其相对应的锁止器两侧的半轴锁死；步骤43：如果前后两侧轮毂电机都有一个异常，附加电机（18、18’）将锁止器（19,19’）两侧的半轴都锁死。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王春燕，段婷婷，赵万忠，李怿俊，张宗强，赵婷，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：